Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...
Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...
Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
FEI KKUI<br />
<br />
<br />
Tabuľka 3 – 3 Nastavenia parametra verbosity a parametrov <strong>pre</strong> ODE.<br />
5<br />
<br />
0.001<br />
0 0 −9.8<br />
10e−5<br />
0.3<br />
<br />
Nastavovaním týchto konštánt sa dá dosiahnuť rôznych efektov, ako pórovitý povrch<br />
kĺbov alebo pružnú väzbu bez oscilácií. Podrobnejší a <strong>pre</strong>snejší opis týchto dvoch<br />
hodnôt je možné nájsť na stránkach programu ODE (2007).<br />
Nasledujúca tabuľka 3 – 4 <strong>pre</strong>dstavuje časť kódu <strong>pre</strong> návrh užívateľského okna GUI.<br />
Návrh <strong>pre</strong> sledovanie simulácie je nasledovný, nastavia sa rozmery okna a ostáva už<br />
len určenie polohy kamery vo svete.<br />
Používa sa skôr spomínaný program <strong>pre</strong> tvorbu užívateľských grafických okien,<br />
FLTK.<br />
Gazebo používa OGRE rendering engine, ktorého definícia začína tagom ,<br />
viď 3 – 5. Hodnotou ambient sa nastavuje okolné svetlo, množstvo okolitého svetla.<br />
Hodnota sky <strong>pre</strong>dstavuje materiál, ktorý bude použitý na simuláciu oblohy.<br />
18<br />
. . .
Change language