Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...

FEI KKUI
8 Príloha C
Funkcia programov
Program trup riadi model trupu s rukami, program pioneer slúži na riadenie mo-
delu pioneer. Oba programy bežia pod systémom Linux. Program pre riadenie
modelu trup
Pred spustením samotného programu treba otvoriť simuláciu modelu trup, ktorý sa
nachádza v tom istom priečinku ako náš program a volá sa trup.model.
Model spustíme nasledovným spôsobom:
gazebo trup . model
Po tomto príkaze sa nám spustí okno simulácie zobrazené na obrázku 8 – 1 .
V priečinku trup sa nachádza program trup, ktorý spustíme po otvorení simulácie,
aby sa vedel pripojiť na simuláciu týmto spôsobom:
. / trup
Po úspešnom prihlásení vyzerá program ako na obrázku 8 – 2 .
Program pre riadenie modelu pioneer2dx
Pred spustením simulácie modelu pioneer2dx sa musíme dostať do priečinku, kde sa
model nachádza, a to je:
/ usr / l o c a l / share / gazebo / worlds
Teraz môžeme spustiť simuláciu:
gazebo pioneer2dx . world
Simulácia robota pioneer2dx na obrázku 8 – 3 .
Program pioneer sa nachádza v priečinku pioneer a spustíme ho:
. / p i o n e e r
68