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DLT 变 换p = 1 34 是 否 合 理 ?p 34 = 1约 束 不 具 有 旋 转 和 平 移 的 不 变 性 , 解 将 随 着 世界 坐 标 系 的 选 取 不 同 而 变 化 .证 明 :世 界 坐 标 系 作 刚 性 坐 标 变 换P'=⎡RP⎢⎣0t⎤1⎥⎦'则 p34= p31t1+ p32t2+ p33t3+ p34显 然 在 一 般 的 情 况 下p≠'34p 34
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