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关于 Kruppa 方程的几点说明1、在 Kruppa 方程中 ,F,e 为已知数 ,ω 为未知数2、 ω 有 5 个独立未知变量3、每个 Kruppa 方程最多可以提供 2 个关于未知变量的独立约束 , 约束方程为 5 元二次方程4、每对图象可以得到一个 Kruppa 方程 , 故至少需要 3 对图象来标定摄像机 , 且摄像机的内参数必须保持不变5、假定内参数都在变 , 任意两幅图像间有两个独立的Kruppa 方程 , 则 N (>=3) 幅图像之间有 N(N-1) 个 Kruppa方程 , 其中只有 5N-9 个方程是独立的。
3、基于绝对二次曲面、无穷远平面的自标定方法
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摄相机标定中国科学
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1、引言
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坐标系1、、世界坐标
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摄像机的内参数矩阵
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分三类• 传统摄像机
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1. 传统的摄像机标定
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3. 摄像机自标定方法
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主要内容4.1、DLT 方法4.2
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DLT 变换Abdal-Aziz 和 Karara
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DLT 变换像机定标的任
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DLT 变换另一个约束p2 2
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简介80 年代中期 Tsai 提
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像机模型X wx cOZ wyY wxo'z c
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径向一致约束在图像
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定标算法 —— 步骤一1
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定标算法 —— 步骤一
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定标算法 —— 步骤二
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Page 45 and 46: 孟胡方法所用的模版
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Page 87: ω 的组成形式C−T= K K−
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Page 95: 关系基于绝对二次曲
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