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DLT 变 换另 一 个 约 束p2 2 231+ p32+ p33=1具 有 旋 转 和 平 移 的 不 变 性R 1( r , r r )11 21,31P 3( p31,p32,p33)R 3( r , r r )13 23,33θ θ1 3θ 2R 2( r , r r )12 22,32R R23向 量 , , R1 是 两 两垂 直 的 单 位 向 量由222cos θ1+ cos θ2+ cos θ3= 1
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