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胡 主 动 视 觉 标 定 方 法• 基 于 平 面 单 应 矩 阵 的 正 交 运 动 方 法 原 理(1) (2)t ,t 是 摄 像 机 一 组 正 交 的 平 移 运 动 , 两 个 单应 矩 阵 :H1(1)(2)t n −1t n −1= σ1(I + K K ) H2= σ2( I + K K )dd满 足 :r Tr TK−1( HT1−σI ) K1−TK−1( H2−σI ) K2σ σ=d1 22rn(t(1))Tt(2)rnT=0
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