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孟 胡 方 法2 2 2x1 + x2+ x3= 0,x0= 0x=(1 2 3x , x , x )TTx x =0X ==TT( x1,x2, x3,0) ( x,0)K−1在 图 像 上 , 两 个 圆 环 点 的 图 像 被 计 算 出 ,则 有 :⎛ u ⎞ ⎛ x⎜ ⎟ ⎜⎜ v ⎟ ≈ R ⎜ x⎜ ⎟ ⎜⎝1 ⎠ ⎝ x123⎞⎟⎟⎟⎠mmT −T−11 K K m1=T −T−12 K K m2=⎛ x1⎞⎛ u ⎞⎜ ⎟ ⎛ x⎜ ⎟⎜ x2 ⎟ ⎜⎜ v ⎟ ≈ K ( R t)⎜ ⎟ = KR ⎜ x⎜ ⎟x3⎜ ⎟ ⎜⎝1 ⎠⎝ x⎝ 0 ⎠⎛ u ⎞⎜ ⎟−T−1( u v 1) K K ⎜ v ⎟ = 0⎜1⎟⎝ ⎠0m 1 , m 20123⎞⎟⎟⎟⎠
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