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定标算法定标步骤 :R, t1,t1. 利用径向一致约束来求解和2s2. 求解有效焦距 f、 z方向上的平移 t3 和畸变参数 k1K=⎛⎜⎜⎜⎝f s ,0 ,0 ,f0 ,,0 ,vu010⎞⎟⎟⎟⎠
定标算法 —— 步骤一1. 求解像机外参数旋转矩阵 R 和 x 、 y 方向上的平移K=⎛⎜⎜⎜⎝f0 ,s ,0 ,根据 :得到 :f0 ,,0 ,vu010⎞⎟⎟⎟⎠⎛⎜⎜⎜⎝1xy⎞⎟⎟⎟⎠≈K(7R⎛ X⎜⎜ Yt )⎜ Z⎜⎝ 1fs(r1 X + r2Y+ r3Z + t1)x =+r X + rY + r Z + t78f ( r4 X + rY5+ r6Z + t2)y =+r X + rY + r Z + t8⎞⎟⎟⎟⎟⎠99R33⎛ r⎜= ⎜ r⎜⎝ r147r2rruv5800rrr369⎞⎟⎟⎟⎠t⎛ t⎜= ⎜ t⎜⎝ t123⎞⎟⎟⎟⎠
Page 1 and 2: 摄相机标定中国科学
Page 3 and 4: 1、引言
Page 5 and 6: 坐标系1、、世界坐标
Page 7 and 8: 摄像机的内参数矩阵
Page 9 and 10: 分三类• 传统摄像机
Page 11 and 12: 1. 传统的摄像机标定
Page 13 and 14: 3. 摄像机自标定方法
Page 15 and 16: 主要内容4.1、DLT 方法4.2
Page 17: DLT 变换Abdal-Aziz 和 Karara
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Page 27 and 28: 像机模型X wx cOZ wyY wxo'z c
Page 29: 径向一致约束在图像
Page 33 and 34: 定标算法 —— 步骤一
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Page 39 and 40: 张正友方法基本原理
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一些预备知识绝对二
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自标定的基本思路如
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推导 Kruppa 方程的示意
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ω 的组成形式C−T= K K−
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3、基于绝对二次曲
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绝对二次曲面定标方
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基于无穷远平面单应
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关系基于绝对二次曲
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