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摄相机标定 - 模式识别国家重点实验室- 中国科学院自动化研究所

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绝 对 二 次 曲 面• 将 世 界 坐 标 系 取 作 第 一 个 摄 像 机 的 坐 标 系 , 则 绝 对 二次 曲 面 是 :⎛ IΩ ≈ ⎜⎝a⎛⎜K=⎜⎝aττ1KKτ110⎞⎛K⎟⎜1⎠⎝0Kτ1τ1Kaτ10⎞⎛I⎟⎜1⎠⎝0KKτ11aKτ1τ⎞⎟a⎟⎠0⎞⎛K⎟⎜0⎠⎝0τ10⎞⎟1⎠其 中 K1 是 第 一 个 摄 像 机 的 内 参 数 ,a 是 无 穷 远 平 面的 法 向 量 。τ⎛ I⎜⎝aτ0⎞⎟1⎠τ

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