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一 些 预 备 知 识反 对 称 矩 阵 (Anti-symmetric or Skew-Symmetric matrix)给 定 向 量义 为 :a =( a a )1 2a3[ a]×⎛ 0⎜= ⎜ a3⎜⎝−a2, 其 对 应 的 反 对 称 矩 阵 定− a0a13a2− a01⎞⎟⎟⎟⎠则 对 应 任 意 的 向 量 b, 有[ a] ba × b = ×