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张 正 友 方 法基 本 原 理 :⎡u⎤s⎢ ⎥⎢v⎥⎢⎣1 ⎥⎦=⎡X⎤⎢ ⎥ ⎡X⎢YK[r ⎥ =⎢1r2r3t]K[r1r2t]⎢0⎥ ⎢Y⎢ ⎥ ⎢⎣1⎣1H⎦• 在 这 里 假 定 模 板 平 面 在 世 界 坐 标 系 Z 的 平 面 上• 其 中 , K 为 摄 像 机 的 内 参 数 矩 阵 ,为 模T板 平 面 上 点 的 齐 次 坐 标 , m ~ M ~ = 0= [ X Y 1]T= [ u v 1]为 模 板 平 面 上 点投 影 到 图 象 平 面 上 对 应 点 的 齐 次 坐 标 ,[ r ] 和 t1r2r3 分 别 是 摄 像 机 坐 标 系 相 对 于 世 界 坐 标 系 的 旋 转 矩 阵 和平 移 向 量⎤⎥⎥⎥⎦
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