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摄相机标定 - 模式识别国家重点实验室- 中国科学院自动化研究所

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定 标 算 法 —— 步 骤 一对 M0 除 以c = m +2 2 25+ m6m7则 得 到 一 组 解 (sr1, sr2, sr3, st1, r4, r5, r6, t2) 。2 2 2由 r + r + r 1可 求 出 s, 从 而 t1 也 可 被 解 出 。1 2 3=( r7,r8, r9) = ( r1, r2, r3) × ( r4, r5, r6)( r7,r8, r9) = ( r4, r5, r6) × ( r1, r2, r3)或 者根 据det( R ) = 1 , 来 选 择 r , r , )(7 8r9

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