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吴等的标定方法该方法从平行圆的最小个数出发 , 基于准仿射不变性 , 分析了所有可能情况的计算圆环点的方法The line at infinity共面分布 :The line at infinityThe line at infinitya) The concentric caseb) The inner-tangent casec) The outer-tangent caseThe line at infinityThe line at infinityThe line at infinityd) The intersecting casee) The separate casef) The enclosing but notconcentric case
吴等的标定方法以上可进行推广到非共面的平行圆的情形K=⎡1409.3835⎢⎢0⎢⎣08.04171385.37720568.2194⎤349.3042⎥⎥1 ⎥⎦
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