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MICROCONTROLADOR 68HC11: Fundamentos, recursos y programación. MICROBÓTICA 4.6. INTERRUPCIONES EN TIEMPO REAL MODA MODB XTAL EXTAL E IRQ XIRQ RESET 4.6.1. Introducción CONTROL DE LOS MODOS TEMPORIZADOR OSCILADOR LOGICA DEL RELOJ LOGICA DE INTERRUPCIONES ROM 8K EEPROM 512 BYTES RAM 256 BYTES La interrupción en tiempo real (Real Time Interrupt) es una interrupción que se produce cada ciertos BUS EXPANSION SPI SCI instantes DIRECCIONES DIRECCIONES/DATOS fijos de tiempo. El intervalo de tiempo comprendido entre 2 VRH interrupciones de tiempo real consecutivas se puede configurar E/S PARALELA VRL modificando los bits 0 y 1 del registro PACTL CONVERSOR ($1026). A/D Para un cristal de 8 MHZ se tiene que: CONTROL CONTROL Bit Bit 0 Intervalo de tiempo 1 0 0 4.096ms (4.1ms aprox) 0 1 8.192ms (8.2ms aprox) 1 0 16.384ms (16.4ms aprox) 1 1 32.768ms (32.77ms aprox) Por ejemplo, configurando los bits 0 y 1 con el valor 1, cada 32.7ms se producirá una interrupción en tiempo real. ¿Para qué se utiliza esta interrupción Tiene múltiples aplicaciones. Por ejemplo para programar relojes en tiempo real, cronómetros, calendarios, muestrear datos, etc. El bit 6 del registro TFLG2 se activa cada vez que se produce una interrupción en tiempo real. Este bit es el que está indicando a la CPU que hay una interrupción de tiempo real pendiente, por lo que la rutina de servicio de esta interrupción lo primero que debe hacer es poner este bit a cero. Si no se hace, al terminar la rutina la CPU detecta que este bit sigue activo y lo toma como si se hubiese producido otra interrupción. Esto produce que se vuelve a ejecutar la rutina de servicio y la CPU entra en un bucle infinito. El bit 6 del registro TMSK2 ($1024) es el que habilita o deshabilita la interrupción de tiempo real. El bit se pone a cero escribiendo un "1" en ese bit y ceros en los demás; es decir, escribiendo el valor $40 en el registro TFLG2. Esto se puede hacer utilizando STAA o BCLR. Ejemplo: LDAA $40 STAA TFLG2,X PUERTO A PUERTO B CPU PUERTO C PUERTO D PUERTO E 4.6.2. Los registros de las interrupciones en tiempo real En la siguiente tabla se resumen los registros relacionados con las interrupciones de tiempo real: PACTL $1026 Bits 0 y 1 establecen período tiempo TMSK2 $1024 Bit 6 Activar o desactivar interrupción. TFLG2 $1025 Bit 6 interrupción pendiente. En las siguientes figuras se muestran los registros relacionados con más detalle. 7 0 0 TMSK2 PACTL DIRECCION DIRECCION $1024 $1026 DDRA7 TOI RTIIPAEN PAOVIPAMOD PAII PEDGE 0PR1 0 PR0 RTR1 RTR0 RTR1,RTR2 = Determinan el periodo de tiempo entre TOI = Permiso de interrupción cada de interrupción overflow en de timmer(1 teimpo real permitida, 0 inhibida) RTII = Permiso de interrupción de tiempo real PAOVI= Permiso de interrupción de overflow en acumulador de pulsos PR1,PR0 =Factor de división de la señal E LX
MICROCONTROLADOR 68HC11: Fundamentos, recursos y programación. MICROBÓTICA. TFLG2 DIRECCION $1025 7 TOF RTIF PAOVF PAIF 0 TOF = Flag de interrupción de overflow del temporizador RTIF = Flag de interrupción de tiempo real PAOVF= Flag de interrupción de overflow del acumulador de pulsos PAIF = Flag de interrupción del acumulador de pulsos 4.6.3. Ejemplos de manejo de las interrupciones en tiempo real −EJEMPLO 1: Interrupciones en tiempo real mediante espera activa. Este programa hace cambiar de estado el led de la tarjeta CT6811 cada 32.7ms. Se realiza utilizando las interrupciones en tiempo real y espera activa. En realidad no se utilizan interrupciones, sino que se trabaja con el flag de interrupción. cuando se pone a 1 quiere decir que han pasado 32.7ms. Las interrupciones quedan deshabilitadas. ; +−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−+ ; ¦ RTI.ASM (C) GRUPO J&J. Febrero 1997 ¦ ; ¦−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−¦ ; ¦ Programa ejemplo para ser ejecutado en la tarjeta CT6811. ¦ ; ¦ Este programa se debe cargar en la RAM interna del 6811. ¦ ; ¦ ¦ ; ¦ Ejemplo de las interrupciones en tiempo real. Cambiar el estado ¦ ; ¦ del led cada 32.7ms. Se hace mediante espera activa. ¦ ; +−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−+ TMSK2 EQU $24 TFLG2 EQU $25 PACTL EQU $26 PORTA EQU $00 bucle main ORG $0000 LDX #$1000 BSET PACTL,X $03 ; Int. en tiempo real cada 32.7ms BRCLR TFLG2,X $40 main ; Esperar a que se active el flag BSET TFLG2,X $40 LDAA PORTA,X EORA #$40 STAA PORTA,X BRA bucle END ; Poner a cero flag de interrupción LXVII
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