CUAD. CONTROL I.pdf - Profe Saul

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y ss(t)Estadoestable(t) = yt(t) + yss(t)RespuestatransitoriaRespuestaTransitoriaEstadoestablePregunta: ¿Cuál es el propósito de un sistema control en el dominio del tiempo?Respuesta: Es llegar lo antes posible a la respuesta de estado estable lo más rápido yreducir la respuesta transitoria.Repaso de matemáticas transformada de LaplaceFracc. Parciales- Polos distintos- Polos múltiples- Polos complejos conjugadosPolos distintos−1Lf ( s)=S=S + 3=AS( S + 1)( S + 2) ( + 1) ( + 2)[ A + B] + [ 2A+ B]( S + 1)( S + 2)ComparamosA + B =12A+ B =3Sacar valor de A2A + B = 3A + B = 1A + 0 = 2A = 2Sacar valor de BA + B = 1+BS=A( S + 2) + B( S + 1)AS + 2A+ BS +=( S + 1)( S + 2) ( S + 1)( S + 2)B=34
2 + B = 1B = 1 - 2B = -1−1L f ( s )−1L f ( s )2 −12 1= + = −S + 1 S + 2 S + 1 S + 2=−12 − 1L −S + 11LS + 2Comparamos en la tabla−1L f ( s )=−12 − 1L −S + 11LS + 2f ( t)= 2e− t− e−2tPolos múltiples−1L f ( s )2S + 2S− 2==2SAS+B+C2( S −1) S ( S −1)=[ ( S −1)] + B[ S −1]2S ( S −1)A S+ CS2=AS2− AS + BS − B + CS2S( S + 1)2S=2( A + C) + S( B − A)2S ( S + 1)− BA + C = 1B – A = 2-B = -2B = 2B – A = 22 – A = 2-A = 2 – 2A = 0A + C = 1C = 1−1L f ( s )0 2= +2S S+1( S −1)−1L f ( s )=−10 −12 −11 −11 −1L + L + L = 2 L + L2S S2( S −1) S ( S −1)1Tabla35
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Page 42 and 43: C(s)=R(s)Wn22( S + LWn + Wn 1−L )
Page 44 and 45: ⎡LC ( s)= − ⎢S ⎣−1 1S + L
Page 46 and 47: A + B = 02AWn + BWn + C = 0AWn 2 =
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Page 50 and 51: e (t)Kp = 10Valor de la ganancia10V
Page 52 and 53: La F.T del control P-IU ( s)⎛ 1
Page 54: Servomecanismo: el objetivo de este
Page 58 and 59: S n-4 d 1 d 2 d 3 d 4 …..........
Page 60 and 61: 5.2.- LUGAR DE LAS RAICES.Análisis
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