CUAD. CONTROL I.pdf - Profe Saul

La F.T del control P-IU ( s)⎛ 1 ⎞⎛ 1= Kp⎜1+ ⎟ = CP.I.(s)= Kp⎜1+E(s)⎝ TiS ⎠⎝ TiS⎞⎟⎠R (s)⎛ 1Kp⎜1+⎝ TiS⎞⎟⎠U (s)Nota: Kp y Ti son ajustables.Acción de control proporcional derivativo. ( PD )Control proporcional derivativoUn control P-D se define mediante:Donde:Td = tiempo derivativoTd = Kdu( t)= Kpe(t)+ KpTdde(t)dtFunción de transferenciaU ( s)= Kp 1+E(s)( TdS )R (s)Kp ( 1 +TdS )U (s)Nota: Kp y Td son ajustables.Acción de control proporcional-integral-derivativa. ( PID)Control proporcional-integral-derivativaEste sistema reúne los 3 tipos de control, suma las ventajas de cada una de la accionesKp Nos da una salida proporcional al error (amplifica la señal).Ki Da una salida proporcional al error acumulativo, nos da una respuestalenta.K D Se comporta de una manera previsoria.52