CUAD. CONTROL I.pdf - Profe Saul

12V10VAcción de control derivativa. ( D )Esta acción de control se adelanta a la señal de control frente a la aparición de unatendencia de error, esto hace que se anticipe al sistema, puesto que los retardos encontrolar lo tienden a inestabilizar.La desventaja del control derivativo es prácticamente inaplicable ante la presencia deruido, este hace que la variable de control tome valores contrapuestos y máximos.Cuando la pendiente de ruido entra como señal de error.Efectivamente el control derivativo puede efectuar correcciones antes de la magnituddel error e(t) que este sea significativa, ya que actúa en forma proporcional a lavelocidad de variación de e(t) “velocidad de variación”. Si la derivada de e(t) es nula nohay acción, por parte del controlador, lo que implica que no tendrá ningún efecto con elerror estacionario. También aumenta la amortiguación sobre las oscilaciones del sistema(tiende a estabilizar) permitiendo usar ganancias Kp mas elevadas:Control derivativo:de(t)u( t)= KD⋅dtKd ó KD = ganancia derivativaFunción de transferencia:U ( s)= KD ⋅ S ⋅ E(s)El control derivativo tiene la ventaja de ser previsorio, pero también amplifica el ruido yprovoca un efecto de saturación en el actuador.El control derivativo, nunca se usa solo, es eficaz en el periodo transitorio.Acción de control proporcional integral. ( P-I )Control proporcional-integralUn control P-I se defineKp Tu( t)= Kpe(t)+ e dtTi∫ ( τ )0Donde:Ti = tiempo integral y es quien ajusta la acción integral.Ti = Ki51