CUAD. CONTROL I.pdf - Profe Saul

e (t)Kp = 10Valor de la ganancia10V1VEntradaSalidaVentajas del control proporcional:• Es la acción de control más importante.• Aplicación instantánea.• Facilidad de comprobar los resultados.Desventajas:• Falta de inmunidad al ruido.Acción de control integral ( I )Es un controlador cuyo valor de salida varía en razón proporcional a la señal del errore(t) acumulado; lo que implica que es un modo de controlar lento.Control integraldu ( t )= Kie(t)ó bien tu ( t ) = Ki e t dtdt∫ ( )0Ki = ganancia integralEs una constante ajustable, la función de transferencia del control integral es:R (s)Ki/SU (s)UCi =R( s)( s)=KiSSi se duplica el valor de e(t), el valor de U(t) (C(t)) varía al doble de la velocidad. Anteun error igual a cero, el valor de U(t) permanece estacionario. En ocasiones la acción decontrol integral recibe el nombre de control de reposición o restablecimiento.Ejemplo: No va tener valor de control U(t) hasta que exista otro evento (otro valor) ene(t).50