Diplomová práce - Ãstav automatizace a informatiky - Vysoké uÄenà ...
Diplomová práce - Ãstav automatizace a informatiky - Vysoké uÄenà ...
Diplomová práce - Ãstav automatizace a informatiky - Vysoké uÄenà ...
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
Strana 36<br />
Použití frekvenčních charakteristik u spojitých systémů<br />
3.3 Syntéza spojitých systémů frekvenčními metodami<br />
Byla vypracována celá řada metod syntézy regulačního obvodu. Jedny z metod<br />
tvoří klasické metody syntézy pomocí frekvenčních charakteristik. Tyto metody se<br />
používají pro syntézu struktury i parametrů regulátorů v regulačních obvodech.<br />
Při syntéze regulačního obvodu pomocí frekvenčních charakteristik se vychází z<br />
dané frekvenční charakteristiky rozpojeného regulačního obvodu nebo jeho části. Syntéza<br />
se provádí v komplexní rovině nebo v logaritmických souřadnicích.<br />
Frekvenční metody syntézy v podstatě využívají toho, že nevhodné póly i nuly<br />
přenosu rozpojené smyčky se kompenzují nulami a póly přenosu korekčních členů<br />
(korekčními členy bývají nejčastěji standardní lineární regulátory typu P, PI, PD, PID<br />
apod.).<br />
3.3.1 Ukazatele kvality regulace<br />
Kvalitu regulace je možné posuzovat podle ukazatelů v časové, frekvenční nebo<br />
obrazové oblasti [Davidová, 2004]. Z průběhu přechodové charakteristiky se kvalita<br />
regulace v časové oblasti určuje z odezvy regulačního obvodu na skokový signál. Právě z<br />
této přechodové charakteristiky se určí kvantitativní ukazatele, díky kterým lze hodnotit<br />
chování regulačního obvodu. Mezi kvantitativní ukazatele patří maximální překmit y max<br />
regulované veličiny, doba regulace t<br />
r<br />
, trvalá regulační odchylka e<br />
T<br />
a perioda kmitů<br />
T přechodové charakteristiky. Pro určení kvality regulace v obrazové oblasti je zásadní<br />
poloha pólů uzavřeného regulačního obvodu v komplexní rovině.<br />
Kvantitativní ukazatele, které jsem zmínili výše, jsou zobrazeny na obr. 3.12 a ve<br />
stručnosti si zde uvedeme jejich popis.<br />
• maximální překmit y max regulované veličiny = maximální hodnota, kterou<br />
dosáhne regulovaná veličina<br />
• doba regulace t r = doba, za kterou trvale klesne regulační odchylka pod 5%<br />
ustálené hodnoty<br />
• trvalá regulační odchylka e T (t) = rozdíl mezi požadovanou a skutečnou hodnotou<br />
regulované veličiny<br />
• perioda kmitů T přechodové charakteristiky.<br />
Někdy se také používají další ukazatele kvality regulace, jako např.:<br />
• čas t max = doba, kdy dochází k největšímu překmitu<br />
• počet kmitů.<br />
Tyto ukazatelé kvality dávají přímou informaci o časovém průběhu regulačního<br />
pochodu, což je jejich výhodou, ale zároveň platí podmínka, že přechodová charakteristika<br />
musí mít kmitavý průběh, nikoliv aperiodický, jinak maximální překmit ani periodu kmitů<br />
nelze určit.
Change language