Diplomová práce - Ústav automatizace a informatiky - Vysoké učení ...

Strana 66
Použití vybraných metod na příkladech
0,100
Im
0,000
Re
-0,20 0,00 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20
-0,100
-0,200
-0,300
-0,400
-0,500
-0,600
-0,700
-0,800
Obr. 5.7
5.2.3 Metoda transformovaných frekvenčních charakteristik
Příklad 5.5: Navrhněte parametry číslicového metodou transformovaných frekvenčních
charakteristik pro regulovanou soustavu
1
G S
( s)
=
1+
4s 1+
0,5s
( )( )
je-li vzorkovací perioda T = 1s.
V tomto příkladu využiji tabulku 4.1 uvedenou v kapitole 4.3.2. Uvedený přenos
odpovídá v této tabulce výrazu č. 7. Časové konstanty regulované soustavy jsou T 1 = 4s a
T 2 = 0,5s a její zesílení K = 1. Nejprve určím jednotlivé dílčí hodnoty
* T T 1 1 1
T1 ≈ cot gh = cot gh = ⋅8,042
≈ 4,021s
2 2T1
2 2 ⋅ 4 2
* T T 1 1 1
T2 ≈ cot gh = cot gh = ⋅1,313
≈ 0,675s
2 2T 2 2 ⋅ 0,5 2
*
T1
4,021
β
1
= −1
= −1
= 0,00525
T 4
1
*
T2
0,657
β
2
= −1
= −1
= 0,314
T 0,5
2
2