Diplomarbeit - Hochschule für Technik und Wirtschaft Dresden

Diplomarbeit: Modulares System Analyse bestehender Robotersysteme
2.4. Fazit
Auch wenn es eine Vielzahl von Robotersystemen käuflich zu erwerben gibt, so haben doch alle mehr
oder weniger große Nachteile aufzuweisen. Die meisten Systeme sind zu starr in ihren Möglichkeiten.
Am schwersten wiegt dabei die Beschränkung in der Anzahl der Sensoren und Aktoren. Um ein
Fahrzeug zu steuern sind ein paar wenige Sensoren sicher ausreichend und es werden auch nur zwei
Motoren benötigt. Um einen komplexeren Roboter oder auch nur einen Teil wie beispielsweise einen
Arm bauen zu können, sind aber wesentlich mehr Elemente nötig.
Systeme wie der Khepera und der Koala bieten durch ihre leistungsfähigen Prozessoren viel Raum für
Experimente. Für ihre Aufgaben verfügen sie über ausreichend viele Sensoranschlüsse
beziehungsweise ein eigenes Bussystem. Mit Kameras und Greifarmen als Anbauteilen sind sie gut
ausgestattet. Aber zum einen erfordern sie eine eigene spezifische Programmierung und zum
anderen können eben nur Fahrzeuge gebaut werden. Eine komplexere Steuerung wird wieder sehr
aufwendig oder muss als Komplettmodul gekauft werden, was die Kosten erhöht.
Ein verteiltes Netzwerk von Sensoren und Aktoren bietet dagegen die Möglichkeit, diese Probleme
weitestgehend zu lösen. Die Kosten sind im Vergleich zu den meisten Systemen geringer und durch
den dynamischen variablen Aufbau lassen sich alle denkbaren Roboter entwickeln. Es kann in
vorhandene Mechaniken wie dem Cybot-Fahrwerk installiert werden oder auch auf völlig neu
entwickelte, wie sie zum Beispiel mit LEGO-Bausteinen möglich sind. Dadurch kann jeder beliebige
Roboter erdacht und realisiert werden.
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