Diplomarbeit - Hochschule für Technik und Wirtschaft Dresden
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<strong>Diplomarbeit</strong>: Modulares System Testen der Steuerungsskripte im Simulator<br />
Um den Khepera mit Skripten steuern zu können, muss im Modul Easybot die Khepera_VM.DLL<br />
geladen werden. Diese lädt automatisch die Virtuelle Maschine aus dem vorigen Abschnitt <strong>und</strong> bindet<br />
die wichtigen Funktionen. Als Dialog wird dann eine symbolhafte Darstellung in 2D des Khepera von<br />
oben dargestellt. Jeder Infrarotsensor hat eine Nummer <strong>und</strong> ist der Gruppe 8 zugeordnet (siehe<br />
Kapitel 3). Die Räder haben ebenfalls eine Nummer <strong>und</strong> sind in der Gruppe 10. Alle anderen Gruppen<br />
<strong>und</strong> Nummern werden in diesem Steuermodul nicht unterstützt. Die Nummern können <strong>für</strong> die<br />
Programmierung aus der untenstehenden Abbildung entnommen werden.<br />
Als Beispielprogramm kann der in Abbildung 5.2 dargestellte Quellcode verwendet werden. Dazu<br />
muss auf dem gelb umrahmten schwarzen Viereck in der Mitte doppelt geklickt werden. Um den<br />
Roboter an die Ausgangsposition zurückzusetzen, muss auf den darunter liegenden doppelt geklickt<br />
werden. Die gemessenen Entfernungswerte stehen direkt neben dem jeweiligen Sensor <strong>und</strong> die<br />
Motorgeschwindigkeiten werden ebenfalls direkt in der Grafik angezeigt.<br />
Abbildung 7.9 - Kheperamodell<br />
7.3.5. Cybot-Steuerung: Cybot_VM.DLL<br />
Im Gegensatz zum Khepera, der nicht in der Lage ist, von einem verteilten Netzwerk von Sensoren<br />
<strong>und</strong> Aktoren gesteuert zu werden (siehe Kapitel 2.3) kann das Chassis des Cybot genutzt werden, um<br />
ein solches Netzwerk zu installieren. Der Rumpf bietet genügend Raum <strong>für</strong> Platinen <strong>und</strong> alle<br />
originalen Bauteile sind nur gesteckt oder geschraubt, so dass die vorhandene Elektronik gegen das<br />
Netzwerk ausgetauscht werden kann. Um den Cybot (der auch in Kapitel 7 Anwendung findet)<br />
simulieren zu können, ist ein dem Khepera ähnliches Modell <strong>für</strong> Lightvision3D entstanden. Der größte<br />
Unterschied ist der, dass der Cybot nur über zwei Entfernungssensoren verfügt, die in Fahrtrichtung<br />
zeigen. Die rückseitigen Sensoren entfallen. Um einfache Steuerungen testen zu können, wurde die<br />
Khepera-Steuerung so abgewandelt, dass sie <strong>für</strong> den Cybot tauglich ist.<br />
Abbildung 7.10 - Cybotmodell<br />
26.07.2004 Seite 56 von 85
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