Diplomarbeit - Hochschule für Technik und Wirtschaft Dresden

Diplomarbeit: Modulares System Testen der Steuerungsskripte im Simulator
7.2. Arbeiten mit der Virtuellen Maschine
Während der Entwicklung der verschiedenen Steuerungen, die in den folgenden Abschnitten
beschrieben werden, hat sich herausgestellt, dass es einen enormen Aufwand darstellt, bei einer
Änderung der Virtuellen Maschine die verschiedenen Steuerungen mit zu ändern. Da einige Fehler
und Unschönheiten erst im laufenden Betrieb sichtbar werden, sind solche Änderungen aber
unabdingbar. Daher wurde die Virtuelle Maschine in eine DLL eingebettet, die von allen
Steuermodulen verwendet werden kann. Sie hat zusätzlich den Vorteil, dass die Programmiersprache
des Entwicklers (ob VC++, Delphi oder Java), der ein Steuermodul schreiben will, keine Rolle mehr
spielt.
7.2.1. Aufbau der VM.DLL
Die originale Virtuelle Maschine, wie sie auch als Kommandozeilenversion vorliegt, ist als
prozedurales Programm geschrieben. Um die Übersichtlichkeit zu erhöhen und die Maschine stärker
vom Kellerspeicher zu trennen, wurden die einzelnen Funktionen in Klassen eingebettet. Um auf die
Virtuelle Maschine von außen zugreifen zu können, müssen einige Funktionen freigegeben werden
und Funktionen des Steuermoduls der DLL bekannt gegeben werden. Da der Code und die
Ressourcen der DLL nur einmal global im Programmspeicher gehalten werden und von jedem
Steuermodul innerhalb des Programms nur referenziert werden, muss das aufrufende Modul bei jeder
Funktion eindeutig identifiziert werden. Dafür wird von der DLL beim initialisieren eine eindeutige
Nummer vergeben, die bei den Funktionsaufrufen mit übergeben werden muss. Zusätzlich kann vom
aufrufenden Modul ein Zeiger übergeben werden, der bei Funktionsaufrufen aus der DLL heraus in
das Modul hinein wieder übergeben wird. Dadurch können spezifische Daten (z.B. welcher Roboter
gemeint ist) gespeichert werden.
exportierte Funktionen:
vmInit Initialisiert die Virtuelle Maschine und erwartet Zeiger auf die von der
Virtuellen Maschine benötigten Funktionen (Get, Put, GetValue,
PutValue), um Werte einzulesen und auszugeben
Liefert die ID zurück
vmOpenFile Öffnet eine Codedatei (auch im laufenden Betrieb möglich)
vmRun Startet den Ablauf der Codedatei
vmRestart Setzt die Virtuelle Maschine in ihren Ausgangszustand zurück
vmStep Ermöglicht die Schrittweise Ausführung der Codedatei
Abbildung 7.5 - Aufbau der VM.DLL
26.07.2004 Seite 52 von 85