Diplomarbeit - Hochschule für Technik und Wirtschaft Dresden

Diplomarbeit: Modulares System Praktische Anwendung
8.1.2. Knotentypspezifische Fähigkeiten
Darüber hinaus muss jeder Knotenpunkt über die Fähigkeit verfügen, mit seinem speziellen Sensor
beziehungsweise Aktor zu interagieren und dessen Werte und Fähigkeiten dem Netzwerk zur
Verfügung zu stellen. Die dazu benötigten Parameter müssen im Controllerprogramm enthalten sein
und können später noch angepasst werden. Jeder Knotentyp hat einen eigenen spezifischen
Programmteil innerhalb des Controllers. Das von M. Dittmar entwickelte Controllerprogramm enthält
die spezifischen Programmteile für alle Knotentypen. Es wird erst im Controller entschieden, welcher
Typ verwendet wird. Dadurch sind die Controller universell einsetzbar und müssen nicht jedes Mal
neu programmiert werden.
8.1.3. Programmierbarkeit
Um den Controller in die Lage zu versetzen die vorgenannten Fähigkeiten ausführen zu können, muss
er immer wieder neu programmiert werden. Dies geschieht zu Anfang mit einem so genannten
Programmiergerät. Es spielt das Programm direkt in den Controllerspeicher ein. Dies ist sehr
umständlich und erfordert einen Eingriff in die umgebende Elektronik. Da aber vor allem die
Steuerungsskripte jederzeit austauschbar sein sollen, ist dieses Verfahren zu umständlich. Daher
besteht eine Grundfunktion der Controllersoftware darin, Updates über eine RS232-Schnittstelle, die
von einem Computer direkt angesprochen werden kann, zu empfangen. Um den Controller zu
programmieren versieht das Computerprogramm die Daten mit einer Kennung, die besagt, was getan
werden soll (Firmwareupdate, Skriptupdate, Parametereinstellung) und schickt sie über die RS232 an
den Controller Um den Programmiervorgang überwachen zu können, wird jedes Byte vom Controller
im Echomodus bestätigt. Das bedeutet, dass er das empfange Byte direkt wieder zurücksendet.
Daran kann das Computerprogramm erkennen, ob die Programmierung erfolgreich war und sie im
Fehlerfall abbrechen oder wiederholen.
In einer Weiterentwicklung soll der Computer ebenfalls mit einer CAN-Schnittstelle versehen werden
und die Programmierung im laufenden Netzwerk vonstatten gehen. Dies hat den Vorteil, dass keine
Umbauten am Roboter nötig sind, sondern sich nur der Personalcomputer in den Bus einklinken
muss. Wie schon in den Systemkommandos (Tabelle 3.6) vorgesehen, kann er dann jeden
Knotenpunkt einzeln steuern und überwachen. Auch die Fehlersuche, die momentan an jedem
Controller einzeln mittels einer RS232-Debug-Schnittstelle geschieht, kann dann über den CAN-Bus
leichter erfolgen.
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