Diplomarbeit - Hochschule für Technik und Wirtschaft Dresden

Diplomarbeit: Modulares System Praktische Anwendung
Systeme geschehen. Es müssen lediglich zwei neue Controller eingestellt und angeschlossen
werden. Die linke Warnlampe erhält wieder die Nummer 1 und die rechte die Nummer 2. Damit
können die untenstehenden Programme verwendet werden.
Abbildung 8.10 - Steuerprogramm linke Warnlampe
Abbildung 8.11 - Steuerprogramm rechte Warnlampe
Die beiden Controller mit den Lampen müssen montiert werden. Da dies bei einem sich bewegenden
Roboter schwierig ist, muss er in diesem Beispiel dafür abgeschaltet werden. Da das System aber
dafür ausgelegt ist, dies auch im laufenden Betrieb zu machen, können die Erweiterungen installiert
werden, ohne das Netzwerk zu stören. Falls die ID falsch vergeben wurden und bereits im Netzwerk
existieren, deaktivieren sich die neu hinzukommenden Einheiten automatisch.
Abbildung 8.12 - Netbot mit installierten Warnlampen
Wird der Roboter nach dieser Erweiterung wieder in Betrieb genommen, vollführt er immer noch die
gleichen Bewegungen im Raum. Zusätzlich aber leuchten die Warnlampen auf, wenn sich ein
Hindernis nähert.
var sl,ll,sreach,fak;
BEGIN
fak:=15;
sreach :=get(8,1,1); {get sensor reach}
sl := get(8,1,0); if sl>sreach then sl:=sreach; {get sensor left}
if slsreach then sr:=sreach; {get sensor right}
if sr