Diplomarbeit - Hochschule für Technik und Wirtschaft Dresden

Diplomarbeit: Modulares System Testen der Steuerungsskripte im Simulator
7.2.2. Verwendung der VM.DLL
Um die Virtuelle Maschine zu verwenden, muss die DLL geladen und initialisiert werden. Dies kann
statisch passieren, also die DLL direkt fest in das Programm eingebunden werden oder es kann
dynamisch geschehen, das heißt, dass die DLL erst geladen wird, wenn sie verwendet wird und damit
auch jederzeit im laufenden Betrieb entladen und getauscht werden kann. Die Funktionen der DLL
müssen an Funktionszeiger gebunden werden, damit sie verwendet werden können. Im ersten Aufruf
muss die Virtuellen Maschine initialisiert werden und es müssen ihr die Zeiger auf die beiden
Kommunikationskommandos (Get, Put) bekannt gemacht werden. Als Rückgabewert erhält das
aufrufende Programm eine Nummer, über die die DLL die richtige Maschine erkennen kann.
Abbildung 7.6 - Einbinden der VM.DLL
7.3. Easybot
FARPROC funcptr;
dllhandle=LoadLibrary("vm.dll");
if (dllhandle==0) AfxMessageBox("DLL nicht gefunden!");
funcptr=GetProcAddress(dllhandle, "vmOpenFile");
if (funcptr)
vm_openfile=(FXOpenFile)funcptr;
else
AfxMessageBox("Funktion vmOpenFile nicht gefunden!");
funcptr=GetProcAddress(dllhandle, "vmStep");
if (funcptr)
vm_step=(FXStep)funcptr;
else
AfxMessageBox("Funktion vmStep nicht gefunden!");
...
if (vm_init)
nr=vm_init(robot,NULL,NULL,Get,Put);
else
nr=-1;
Der Simulator Easybot von O. Michel ist sehr gut geeignet, um Algorithmen zur Steuerung von
Robotern zu testen, die nur aus einem Antrieb und Entfernungssensoren bestehen. Er bietet gute
Möglichkeiten, um eine reale Umgebung nachzuempfinden. In diese können Roboter gesetzt werden,
die einen Satz Sensoren enthalten, die aber in erster Linie nur die Entfernung zum nächsten Objekt
angeben. Über eine Schnittstelle können diese Sensoren abgefragt und der Roboter bewegt werden.
Dies wird durch die Schnittstelle Easybot in Lightvision3D realisiert.
7.3.1. Lightvision3D
Lightvision3D ist ein einfacher 3D-Modellierer. Er ermöglicht das Erzeugen einfacher 3D-Welten, die
als Testumgebung für Roboter dienen können.
Erzeugt werden die Objekte direkt im Programm. Hierfür steht eine Reihe von Grundkörpern wie zum
Beispiel Dreieck, Kugel oder Pyramide zur Verfügung. Um auch komplexere Objekte erzeugen zu
können und gleichzeitig eine größtmögliche Dynamik zu erreichen, ist der Modellierer mit mehreren
freien Schnittstellen versehen. Diese ermöglichen sowohl die Anbindung komplexerer
Konstruktionswerkzeuge als auch spezieller Lade- und Speicherfunktionen für andere Dateiformate,
wie zum Beispiel .3ds, einem Format des professionellen 3D-Modellierers 3D-Studio Max von Kinetix.
Diese Erweiterungen müssen als DLL vorhanden sein. Jedes Objekt kann mit Materialeigenschaften
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