Diplomarbeit - Hochschule für Technik und Wirtschaft Dresden
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<strong>Diplomarbeit</strong>: Modulares System Praktische Anwendung<br />
8.3.2. Aufbau<br />
Abbildung 8.7 - Weg des Roboters im Simulator<br />
Um dieses Verhalten in der Realität nachzuvollziehen, müssen die Steuerungsskripte mit dem<br />
Computerprogramm NetbotSetup in die beiden Motorsteuerungen geladen werden. Die beiden<br />
Entfernungsmesser erhalten keine Skripte. Sie liefern den Motorsteuerungen auf Anfrage ihre Werte.<br />
Der linke Motor muss nach diesem Beispiel mit der Nummer 1 <strong>und</strong> der rechte mit der Nummer 2<br />
versehen werden. Dies gilt ebenso <strong>für</strong> die Sensoren. Diese Nummern können natürlich frei gewählt<br />
werden. Es müssen dann lediglich die Steuerprogramme entsprechend angepasst werden.<br />
Sind alle Controller eingestellt, können sie, soweit dies noch nicht geschehen ist, auf dem Fahrwerk<br />
montiert werden. Die Programmierung kann auch im eingebauten Zustand erfolgen, da da<strong>für</strong> nur ein<br />
serielles Verbindungskabel mit Adapter angebracht werden muss. Da<strong>für</strong> muss lediglich darauf<br />
geachtet werden, dass die Anschlüsse von außen gut erreichbar sind.<br />
Abbildung 8.8 - Cybot mit Netbot-Controllern<br />
Der Roboter kann damit in Betrieb genommen werden <strong>und</strong> sich im Raum bewegen.<br />
Abbildung 8.9 - Netbot in Bewegung<br />
8.3.3. Erweiterung<br />
Soll der Roboter zusätzlich zu diesen Funktionen noch eine weitere übernehmen, beispielsweise das<br />
Einschalten einer Warnlampe, wenn ein Hindernis zu nah ist, kann dies ohne Eingriff in die laufenden<br />
26.07.2004 Seite 67 von 85
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