Diplomarbeit - Hochschule für Technik und Wirtschaft Dresden

Diplomarbeit: Modulares System Testen der Steuerungsskripte im Simulator
Client automatisch den NetbotServer. Danach muss dem Server noch die Nummer (ID) des Clients
bekannt gegeben werden. Dabei werden automatisch auch die Callback-Routinen verbunden.
Abbildung 7.16 - Aufruf des NetbotServer durch den Client
Der Knotenpunkt ist damit schon im Netzwerk eingebunden und kann bereits seine Aufgabe
wahrnehmen. Je nach Gruppentyp kann der Wert des Knotens (z.B. die Entfernung) in der Oberfläche
eingestellt werden. Dieser wird auf Anfrage von außen weitergereicht. Soll ein Wert von außen gesetzt
werden, prüft der Client, ob dies überhaupt möglich ist (es ist nicht möglich, die Temperatur von
außen zu setzen, da dies ein Messwert ist!). Um das Netzwerk mit Logik zu versehen, kann jeder
Knotenpunkt eine Skriptdatei laden und ausführen. Dies entspricht weitestgehend dem Verfahren, das
auch im Easybot eingesetzt wurde. Es wird die gleiche VM.DLL als Grundlage genutzt.
Abbildung 7.17 - Beispiel für NetbotClients
Die Abbildung 6.4 am Anfang dieses Kapitels zeigt eine simulierte Umgebung des auch im Easybot
vorhandenen Cybot. Im laufenden Betrieb zeigt der sich drehende rote Strich beim Motor dessen
Bewegung an. Im Gegensatz zum Easybot kann diese Simulation im Netbot jederzeit um
Funktionalitäten erweitert werden. Beispielsweise kann der Cybot mit zwei Lampen (LED) versehen
werden, die (als Warnsignal) zu leuchten beginnen, wenn einer der Sensoren einem Objekt zu nahe
kommt.
// Create DCOM-Server
FNetbot = CoNetbotCB.Create();
FCallback = (ICallback)CoNetbotCallbackObj.Create();
// Initialize and bind Callback
FNetbot.SetCallback(group,id,FCallback);
// call for value
FNetbot.GetValue(group_id,id,param,value);
...
var sl,ll,sreach,fak;
BEGIN
fak:=15;
sreach :=get(8,1,1); {get sensor reach}
sl := get(8,1,0); if sl>sreach then sl:=sreach; {get sensor left}
if sl