Diplomarbeit - Hochschule für Technik und Wirtschaft Dresden
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<strong>Diplomarbeit</strong>: Modulares System Analyse bestehender Robotersysteme<br />
2.2.1. 80C535<br />
Auf Basis des SAB80C535-Mikrocontrollers sind verschiedene Steuerungen entstanden, die über<br />
gängige Schnittstellen verfügen (RS232, RS485, CAN). Der 80C535 ist ein 12 beziehungsweise 16<br />
MHz-Mikrocontroller von Infineon <strong>für</strong> den es Compiler in verschiedenen Sprachen (C, Pascal) gibt. Er<br />
muss separat programmiert werden, ist dadurch zwar sehr flexibel aber auch recht umständlich <strong>und</strong><br />
nur <strong>für</strong> erfahrene Entwickler geeignet. Sensoren <strong>und</strong> Aktoren werden üblicherweise direkt an den<br />
Controller angeschlossen. [C535]<br />
Abbildung 2.4 - Ein Mikrocontrollerboard 80C535<br />
2.2.2. C-Control<br />
Dieses von Conrad-Elektronik angebotene umfangreiche System ist durch den kommerziellen Druck<br />
weit entwickelt, aber natürlich auch recht kostenintensiv. Den Kern bildet ein 4 MHz-Mikrocontroller<br />
von Motorola. Um diesen sind in verschiedenen Ausführungen fertige Boards <strong>für</strong> unterschiedliche<br />
Anwendungen erhältlich. Größter Nachteil ist hier zum einen der Kostenfaktor <strong>und</strong> zum anderen die<br />
begrenzte Anschlussmöglichkeit von Sensoren <strong>und</strong> Aktoren, die direkt an das Zentralmodul<br />
angeschlossen werden. Programmiert wird das C-Control in der Sprache BASIC. [ccon]<br />
Abbildung 2.5 - Das System C-Control<br />
2.2.3. Eigenbau D001<br />
Der D001 ist ein Beispiel <strong>für</strong> einen r<strong>und</strong>en, dreirädrigen Roboter der zu Test- <strong>und</strong><br />
Experimentierzwecken entstanden ist. Als Kern dient ein 12 MHz Intel 80C51GB, der durch<br />
entsprechende Sensoren <strong>und</strong> Aktoren erweitert wurde. Für die Verbindung mit anderen Robotern<br />
wurde ein CAN-Bus integriert. Der D001 ist in seinen mechanischen <strong>und</strong> sensorischen Fähigkeiten<br />
festgelegt <strong>und</strong> kaum erweiterbar. In dieser oder einer ähnlichen Form existieren zahllose Roboter, die<br />
alle zueinander inkompatibel sind, aber im Gr<strong>und</strong>e die gleichen Ziele verfolgen. [d001]<br />
26.07.2004 Seite 9 von 85
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