Diplomarbeit - Hochschule für Technik und Wirtschaft Dresden

Diplomarbeit: Modulares System Testen der Steuerungsskripte im Simulator
oder Texturen belegt werden und wird entsprechend der frei setzbaren Lichtquellen beleuchtet. Dies
erhöht zum einen die optische Unterscheidungsfähigkeit und zum anderen das Realismusempfinden.
Der Blickwinkel ist mit beliebig setzbaren Kameras frei wählbar. [mich]
Abbildung 7.7 - Lightvision3D
7.3.2. Easybot
Lightvision3D bietet vor allem den großen Vorteil der Erweiterbarkeit. Die für die Robotersimulation
wichtigste Schnittstelle ist die so genannte „FreeJob“-PlugIn-Schnittstelle. Sie ermöglicht den
steuernden Zugriff von „außen“ auf alle Objekte innerhalb von Lightvision3D.
Easybot greift auf diese Schnittstelle zu und ermittelt alle Gruppenobjekte, die ein Unterobjekt namens
„sensor...“ enthalten und stellt diese als Einzelroboter zur Verfügung. Für jedes dieser Gruppenobjekte
kann ein Steuermodul geladen werden. Dieses muss als speziell strukturierte DLL vorliegen. Das
Hauptprogramm ruft in einem einstellbaren zyklischen Zeitintervall eine Funktion (Navigate) der
Steuermodule auf. In dieser Funktion können die Sensorwerte verarbeitet werden und die Position
und Richtung des Roboters geändert werden.
Die Sensoren werden in Lightvision3D durch Strahlen ausgehend von einem Dreieck simuliert. Da der
3D-Modellierer Kenntnis von den Eigenschaften des Objektes besitzt, auf das der Strahl trifft, können
mehr Informationen bereitgestellt werden, als nur die Entfernung.
Dem Entwickler steht innerhalb der Steuer-DLL für jeden erkannten Sensor eine Sammlung von
Werten zur Verfügung:
- Entfernung vom Startpunkt (Dreieck) bis zum Schnittpunkt des Strahls mit dem Objekt
- Name
- Materialname
- Farbe des Materials
- Absolute Position des Schnittpunktes
- Start- und Endpunkt des Strahls
Mit der Farbe lässt sich eine einfache Ein-Punkt-Kamera simulieren. Durch die Kombination mehrerer
Sensoren könnte so ein normales Kamerabild erzeugt werden. Durch die Verwendung von geeigneten
Materialnamen können Temperaturen oder andere Materialeigenschaften übermittelt werden.
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