Diplomarbeit - Hochschule für Technik und Wirtschaft Dresden

Diplomarbeit: Modulares System Datenstrukturen und Kommunikation
Die Aufrufe müssen dafür folgendermaßen geändert werden: GET(group_id,id,parameter);
Das Beispiel sieht dann wie folgt aus:
...
temperature:=Get(8,4,0);
if temperature>60 then
motor_speed:=0;
...
Diese Art der Adressierung ist die variabelste und kann am besten auf die verschiedenen
Robotertypen angewendet werden.
4.3.4. Adressierung im CAN-Bus
Die Verwendung des CAN-Busses (siehe auch Kapitel 4) bringt eine Einschränkung in der Vergabe
der Adressen mit sich. In einer CAN-Nachricht sind 29 Bit für die Adressierung vorgesehen. Diese ist
keine Adresse im herkömmlichen Sinne. Sie bestimmt nicht den Empfänger sondern versieht die
Nachricht mit einer Kennung. Physikalisch gesehen empfangen alle Knotenpunkte die Nachricht. Ein
Empfangsregister mit einer frei konfigurierbaren Bitmaske entscheidet automatisch, ob die Nachricht
für den Knoten interessant ist oder nicht. Dies erfolgt bereits im Bus-Controller und ist von der darüber
liegenden Software unabhängig.
Von den 29 Bit werden normalerweise fünf Bit für eine Priorisierung der Nachrichten und die Fluss-
Steuerung verwendet. Durch die Priorisierung ist es möglich, dass sich im Kollisionsfall die höher
priorisierte und damit wichtigere Nachricht durchsetzt und gesendet wird. Außerdem wird es möglich,
dass eine laufende Sendung durch eine höher priorisierte Nachricht unterbrochen wird, die zum
Beispiel einen Fehler meldet.
Von den zur Verfügung stehenden 29 Bit sind also nur 24 Bit für die Adressierung verwendbar. Um
auf Anfragen reagieren zu können und um den Nachrichtenempfang bestätigen zu können, wie es im
CAN-Protokoll vorgeschrieben ist, benötigt der Empfänger die Adresse des Senders. Diese könnte in
den Datenbytes der Nachricht verpackt werden. Da diese aber aus maximal acht Bytes bestehen und
zusätzlich zu den eigentlichen Daten noch einiges an Zusatzinformationen übertragen werden muss,
wird die Senderadresse mit in dem Identifier verpackt. Es kann also nur die Hälfte der Adressbits für
eine Adresse verwendet werden, also 12 Bit.
Diese 12 Bit können in einer kombinierten Adressierung wie im vorigen Abschnitt beschrieben
verwendet werden. Es würden dann 2.047 Geräte in 2.047 verschiedenen Gruppen ansprechbar sein.
Dies ist eine ausreichend hohe Anzahl.
Bei der zweiten Variante besteht das Problem, dass 12 Bit knapp bemessen sind. So können zum
Beispiel 15 Gruppen mit jeweils bis zu 255 Geräten angesprochen werden. Sie bietet allerdings einen
Vorteil, der diese Beschränkung größtenteils wieder gut macht. Dadurch, dass der Identifier einer
Nachricht nicht nur mit einer Adresse belegt ist, sondern auch über eine Gruppenkennung verfügt,
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