Diplomarbeit - Hochschule für Technik und Wirtschaft Dresden
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<strong>Diplomarbeit</strong>: Modulares System Praktische Anwendung<br />
Kennung Bedeutung<br />
10 Schreibe Firmware<br />
20 Schreibe Skript<br />
30 Schreibe Parameter<br />
40 Lese Parameter<br />
50 Statusabfrage<br />
Tabelle 8.1 - Kennung der Übertragung zwischen Computer <strong>und</strong> Controller<br />
8.3. Beispielanwendung: Ausweichen<br />
Da der in der Simulation im vorigen Kapitel verwendete Khepera sich elektronisch <strong>und</strong> mechanisch<br />
nicht verändern lässt, wird bei diesem Beispiel lediglich das Fahrzeugchassis von Cybot benutzt.<br />
Dazu wird die originale Elektronik entfernt <strong>und</strong> durch vier Controller-Knotenpunkte ersetzt, die über<br />
CAN miteinander verb<strong>und</strong>en sind. Dabei kann die Stromversorgung (vier Batterien Typ AA, 1.5V <strong>und</strong><br />
ein 9V-Block) genutzt werden. Die einzelnen Knotenpunkte werden mit einem 5-adrigen<br />
Flachbandkabel mit der Stromversorgung verb<strong>und</strong>en. Gleichzeitig werden damit die CAN-Leitungen<br />
verb<strong>und</strong>en.<br />
Das Kabel enthält folgende Leitungen:<br />
- Masse<br />
- Strom <strong>für</strong> die Controller<br />
- Strom <strong>für</strong> die Endgeräte (Spannung je nach angeschlossenem Erzeuger)<br />
- zweimal CAN<br />
Abbildung 8.3 - Fahrwerk des Cybot <strong>und</strong> die originale Elektronik<br />
Abbildung 8.4 - Aktoren <strong>und</strong> Sensoren als Einzelkomponenten<br />
26.07.2004 Seite 65 von 85
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