Diplomarbeit - Hochschule für Technik und Wirtschaft Dresden

Diplomarbeit: Modulares System Ergebnisse und Ausblick
9.2. Ausblick
Weiterentwicklungen sind in vielerlei Hinsicht erstrebenswert. Dies betrifft in erster Linie den Komfort
bei der Erstellung der Steuerskripte. Der hier verwendete Kommandozeilencompiler sollte mit einem
grafisch orientierten Editor ähnlich denen von Microsoft oder Borland verbunden werden. Auch die
Ausgabe von Fehlercodes, die zum Abbruch des Übersetzungsvorgangs führen, sollte eingearbeitet
werden. Derzeit erfolgt nur eine ungefähre Angabe der Position im Quelltext. Ein nächster großer
Schritt für die Verwendbarkeit auch zu Schulzwecken wäre eine grafische Programmierumgebung,
wie sie die Firmen LEGO oder fischertechnik vormachen. Diese ermöglichen gerade Anfängern einen
leichten Einstieg in die Thematik, ohne sie gleich mit einer fremden Programmiersprache zu belasten.
Auch auf dem Gebiet des Sprachumfangs besteht durchaus Weiterentwicklungspotential. Zusätzlich
zu den kopfgesteuerten Schleifen sollten Zählschleifen eingeführt werden. Eine Mehrfachverzweigung
und vor allem logische Operatoren würden das System vervollständigen. Die Einführung eines
zweiten Datentyps (reelle Zahl) würde dem Entwickler die Arbeit mit dem System vereinfachen. Da
dies für die Controller eine erhebliche Belastung darstellt (extrem rechenaufwendig) könnte dafür über
eine Erweiterung um eine Art Coprozessor, der nur im Bedarfsfall verwendet wird, oder ein ähnliches
Verfahren nachgedacht werden. Denkbar wäre auch die Unterstützung einer moderneren
Hochsprache wie C++. Dazu muss aber erst die Leistungsfähigkeit der Controller in der Realität
getestet werden, um entscheiden zu könne, ob sie komplexere Virtuelle Maschinen beherrschen
können.
Die Simulation auf einem Personalcomputer kann noch entscheidend verbessert werden. Dazu
müssen die Fähigkeiten eines dreidimensionalen Simulators wie dem Easybot mit denen eines
verteilten Netzwerkes kombiniert werden.
Im Easybot sollten neue Sensoren und Aktoren wie zum Beispiel Lampen eingeführt werden. Das
vorhandene System im Lightvision3D sollte um eine Kollisionserkennung erweitert werden, um das
Realitätsempfinden zu erhöhen. (Nachtrag: mittlerweile mit der Diplomarbeit von M. Lelle geschehen).
Eine der vordringlichsten Änderungen wäre aber die Schaffung der Möglichkeit, auf andere Objekte
zuzugreifen, um auch komplexere Roboter steuern zu können, die aus mehreren Teilen bestehen und
nicht nur aus einem Fahrwerk mit direkt angebrachten Sensoren.
Einen Ansatz in diese Richtung bietet JRoboSim. Durch sein offenes flexibles System ist er in der
Lage, genau diese Aufgaben zu übernehmen. Die Ausprägung als verteiltes System liegt zwar noch
nicht vor, kann aber einfacher realisiert werden, als bei Easybot.
Der Simulator Netbot kann um die Fähigkeit erweitert werden, über eine geeignete Schnittstelle (z.B.
einer RS232-CAN-Bridge) mit dem real existierenden Controller-Netzwerk zu interagieren und so
einen weiteren Knotenpunkt dazustellen.
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