Diplomarbeit - Hochschule für Technik und Wirtschaft Dresden
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<strong>Diplomarbeit</strong>: Modulares System Testen der Steuerungsskripte im Simulator<br />
7.3.6. Offene Steuerung: Multi_VM.DLL<br />
Da mit den beiden vorangegangenen Steuermodulen nur zentrale Programme, die exakt auf einen<br />
bestimmten Roboter zugeschnitten sind, testbar sind, war es notwendig, ein dynamisches, in der<br />
Anzahl der Sensoren nicht beschränktes Steuermodul zu programmieren. In der Funktionalität<br />
unterscheidet es sich nicht von den beiden anderen. Es ist aber in der Lage, <strong>für</strong> die beiden Motoren<br />
<strong>und</strong> <strong>für</strong> jeden Sensor ein getrenntes Programm ablaufen zu lassen. Im Unterschied zu den beiden<br />
vorigen Modulen können die Sensoren nur schwer optisch angeordnet werden. Die Wahl fiel auf eine<br />
einfachere Listenausgabe.<br />
Am Anfang der Liste steht die aktuelle Position mit der Rücksetzmöglichkeit auf den Nullpunkt per<br />
Doppelklick. Darunter folgt die Liste mit den beiden Motoren <strong>und</strong> allen Sensoren. Durch einen<br />
Doppelklick auf eine Motor- oder Sensorbezeichnung kann ein Skript <strong>für</strong> diesen geladen werden. Es<br />
wird automatisch ausgeführt, wenn die Simulation läuft. Um verschiedene Skripte parallel testen zu<br />
können, ohne sie ständig neu laden zu müssen, ist es aber möglich, einzelne Motor- oder<br />
Sensorskripte anzuhalten. Dies erfolgt durch Klick auf das Pausensymbol (||) hinter der jeweiligen<br />
Bezeichnung. Angehaltene Skripte können jederzeit durch einen Klick auf das Abspielsymbol (>)<br />
wieder gestartet werden.<br />
Am Anfang jeder Zeile steht der Wert des Sensors <strong>und</strong> am Ende die Bezeichnung der geladenen<br />
Skriptdatei.<br />
Abbildung 7.11 - Dialogbeispiele einer offenen Steuerung <strong>für</strong> Easybot<br />
Mit diesem Steuermodul ist es somit möglich, jedes Fahrzeug mit zwei Motoren <strong>und</strong> einer beliebigen<br />
Anzahl von Entfernungssensoren innerhalb von Lightvision3D <strong>und</strong> damit in einer echten 3D-Welt-<br />
Umgebung zu testen. Durch die Unterstützung von je einem Skript je Motor <strong>und</strong> Sensor können auch<br />
verteilte Programme gut getestet werden. Wie schon in den beiden vorangegangenen Steuermodulen<br />
wird das geladene Skript beim Aufruf der Navigate-Funktion von Easybot aus komplett abgearbeitet.<br />
Es sollte also keine Endlosschleife enthalten. Da<strong>für</strong> ist dieser Simulator nicht ausgelegt.<br />
Im Folgenden ist ein Beispiel <strong>für</strong> die Steuerung des Cybot mit zwei Einzelprogrammen aufgeführt,<br />
wobei jedes Programm in einem der beiden Motoren laufen kann. Cybot weicht dabei Hindernissen<br />
immer nach rechts aus.<br />
26.07.2004 Seite 57 von 85
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