Diplomarbeit - Hochschule für Technik und Wirtschaft Dresden

Diplomarbeit: Modulares System Testen der Steuerungsskripte im Simulator
Abbildung 7.12 - Steuerprogramm Cybot, linker Motor
Abbildung 7.13 - Steuerprogramm Cybot, rechter Motor
7.4. Netbot
Um Roboter entwickeln und testen zu können, die nicht einem Fahrzeug entsprechen, war es nötig,
eine weitere Simulationsumgebung zu schaffen. Dabei wurde Wert darauf gelegt, dass es sich wirklich
um voneinander getrennt laufende Programme handelt, die miteinander kommunizieren. Die
Schaffung einer weiteren realen 3D-Umgebung spielte dabei keine Rolle. In einer weiterführenden
Arbeit kann dieses Verfahren mit Easybot verknüpft werden, um die Vorteile beider Simulatoren
miteinander zu verbinden.
7.4.1. Netzwerk
var sl,sr,ml,sreach,speed,fak;
BEGIN
fak:=15;
speed:=10;
sreach :=get(8,1,1); {get sensor reach}
sl := get(8,1,0); if sl>sreach then sl:=sreach; {get sensor left}
sr := get(8,2,0); if sr>sreach then sr:=sreach; {get sensor right}
if slsreach then sr:=sreach; {get sensor right}
if sl(sreach/fak) then
mr:=sreach/2;
if sl>(sreach/fak) then
if sr(sreach/fak) then
if sl