Diplomarbeit - Hochschule für Technik und Wirtschaft Dresden

Diplomarbeit: Modulares System Abbildungen und Tabellen
Abbildungs- und Tabellenverzeichnis
Abbildung 2.1 - Die elektronische Schildkröte „Elmer“......................................................................... 7
Abbildung 2.2 - Der Laufroboter Spider............................................................................................... 8
Abbildung 2.3 - Der Beamroboter UniBug........................................................................................... 8
Abbildung 2.4 - Ein Mikrocontrollerboard 80C535 ............................................................................... 9
Abbildung 2.5 - Das System C-Control ............................................................................................... 9
Abbildung 2.6 - Der D001-Experimentierroboter ............................................................................... 10
Abbildung 2.7 - Ein LEGO-Roboter................................................................................................... 10
Abbildung 2.8 - Ein Laufroboter mit fischertechnik ............................................................................ 11
Abbildung 2.9 - Der Cybot ................................................................................................................ 11
Abbildung 2.10 - Der Miniaturroboter Khepera.................................................................................. 12
Abbildung 2.11 - Der Autoroboter Koala ........................................................................................... 12
Abbildung 5.1 - Asymmetrische und symmetrische Schnittstelle ....................................................... 29
Abbildung 6.1 - Schematische Darstellung eines Khepera ................................................................ 41
Abbildung 6.2 - Beispielprogramm für eine zentrale Steuerung ......................................................... 42
Abbildung 6.3 - Das erweiterte zentralgesteuerte Programm............................................................. 42
Abbildung 6.4 - Verteiltes Programm: linker Motor ............................................................................ 43
Abbildung 6.5 - Verteiltes Programm: rechter Motor.......................................................................... 43
Abbildung 6.6 - Verteiltes Programm: Scheinwerfer.......................................................................... 43
Abbildung 6.7 - Codedatei ................................................................................................................ 46
Abbildung 6.8 - Interpretierte Codedatei ........................................................................................... 47
Abbildung 6.9 - Beispiele für Funktionen der Virtuellen Maschine ..................................................... 47
Abbildung 6.10 - Grafische Programmierung bei LEGO.................................................................... 48
Abbildung 7.1 - LLWin...................................................................................................................... 50
Abbildung 7.2 - Webot...................................................................................................................... 50
Abbildung 7.3 - Easybot ................................................................................................................... 51
Abbildung 7.4 - Netbot...................................................................................................................... 51
Abbildung 7.5 - Aufbau der VM.DLL ................................................................................................. 52
Abbildung 7.6 - Einbinden der VM.DLL............................................................................................. 53
Abbildung 7.7 - Lightvision3D ........................................................................................................... 54
Abbildung 7.8 - Lightvision3D mit Easybot ........................................................................................ 55
Abbildung 7.9 - Kheperamodell......................................................................................................... 56
Abbildung 7.10 - Cybotmodell........................................................................................................... 56
Abbildung 7.11 - Dialogbeispiele einer offenen Steuerung für Easybot.............................................. 57
Abbildung 7.12 - Steuerprogramm Cybot, linker Motor...................................................................... 58
Abbildung 7.13 - Steuerprogramm Cybot, rechter Motor ................................................................... 58
Abbildung 7.14 - Typbibliotheken NetbotServer und NetbotClient ..................................................... 59
Abbildung 7.15 - NetbotServer.......................................................................................................... 59
Abbildung 7.16 - Aufruf des NetbotServer durch den Client .............................................................. 60
26.07.2004 Seite 81 von 85