Diplomarbeit - Hochschule für Technik und Wirtschaft Dresden
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<strong>Diplomarbeit</strong>: Modulares System Testen der Steuerungsskripte im Simulator<br />
7.5. Fazit<br />
Die in diesem Kapitel vorgestellten Simulatoren Easybot <strong>und</strong> Netbot sind mit ihren jeweiligen<br />
Einschränkungen gut geeignet, um die Steuerung eines Roboters mit einem Netzwerk von Sensoren<br />
<strong>und</strong> Aktoren zu simulieren.<br />
Easybot eignet sich hervorragend, um Fahrzeuge mit zwei angetriebenen Rädern zu simulieren <strong>und</strong><br />
mit dem offenen Steuermodul ist er auch in der Lage mehrere Skripte ablaufen zu lassen, wie es im<br />
Netzwerk der Fall sein wird.<br />
Der Netbot ist durch die fehlende optische 3D-Unterstützung weniger gut geeignet, wenn reale sich<br />
bewegende Objekte abgebildet werden sollen. Er erfordert ein hohes Abstraktionsvermögen des<br />
Anwenders. Auf der anderen Seite hat er aber den Vorteil, nicht auf Fahrzeuge festgelegt zu sein,<br />
sondern die Simulation beliebiger Roboter (so z.B. auch Haussteuerungen) zu ermöglichen.<br />
In einer weiterführenden Arbeit sollten beide miteinander kombiniert werden, um die größtmögliche<br />
Effizienz zu erreichen. Dazu müssen die Easybot-Steuermodule mit dem DCOM-Server verb<strong>und</strong>en<br />
werden. Dieser benötigt gleichzeitig neue Funktionalitäten, die die mechanischen Zusammenhänge<br />
der einzelnen Roboter abbildet. So sollte sich der Arm eines Roboters mitbewegen, sobald sich der<br />
Gr<strong>und</strong>körper bewegt. Dieses Verhalten kann durch den Server mit gesteuert werden. Einfacher wäre<br />
jedoch eine Weiterentwicklung des Easybot in dieser Richtung.<br />
Ein Ansatz in dieser Richtung bietet die <strong>Diplomarbeit</strong> von K. Hofmann, ebenfalls Studentin der HTW-<br />
<strong>Dresden</strong>, die mir leider zu spät vorlag, um sie komplett als Gr<strong>und</strong>lage dieser Arbeit zu nutzen. Bei<br />
dem von ihr geschaffenen Simulator JRoboSim wurde Wert auf die Erweiterbarkeit <strong>und</strong> Flexibilität<br />
gelegt. Im Unterschied zu Easybot sind von JRoboSim alle Quellen frei erhätlich <strong>und</strong> können<br />
demzufolge an die eigenen Bedürfnisse angepasst werden. Die Ausprägung <strong>für</strong> eine verteilte<br />
Simulation bietet diese Software ebenfalls noch nicht, wurde aber von Frau Hofmann bereits<br />
vorgesehen <strong>und</strong> als Erweiterung in Aussicht gestellt.<br />
26.07.2004 Seite 61 von 85
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