Diplomarbeit - Hochschule für Technik und Wirtschaft Dresden

Diplomarbeit: Modulares System Ergebnisse und Ausblick
9. Ergebnisse und Ausblick
Wie das im März dieses Jahres stattgefundene erste Wettrennen autonom steuernder Fahrzeuge
gezeigt hat, ist das Thema Roboter und effiziente Steuerung aktueller denn je. Bei dem 160 Meilen
Rennen kam das beste Team knapp 7,4 Meilen weit. Zum zweiten Wettlauf im Herbst nächsten
Jahres werden wieder viele Verbesserungen erwartet. Die meisten Teams waren mit der Zielsetzung
gestartet, offenes Gelände zu erreichen. Davon, das Ziel zu erreichen, träumten nur wenige.
9.1. Ergebnisse
Das in dieser Arbeit vorgestellte Konzept eines verteilten Netzwerkes von selbstständigen Sensoren
und Aktoren kann auch dazu verwendet werden, eine solch komplexe Aufgabe zu übernehmen. Dazu
werden dann aber weitere Elemente, die in dieser Arbeit nicht betrachtet wurden, benötigt. Dies betrifft
vor allem optische Wahrnehmungen und Objekt- beziehungsweise Wegerkennung. Diese Arbeiten
werden kaum von Skripten übernommen werden können, sondern müssen in speziellen dafür
vorgesehenen DSP-Controllern aufbereitet werden.
Vor allem der Test von Algorithmen sowohl im Simulator als auch im realen Modell kann mit den hier
vorgestellten Techniken gut vollzogen werden. Es sind sowohl mobile autarke Fahrzeuge mit wenig
Aufwand programmier- und testbar, als auch Haussteuerungen, die aus einer Vielzahl von einzelnen
Elementen bestehen. Die Testläufe können sowohl in den beiden Simulatoren (Steuermodule für
Easybot und der selbst entwickelte Netbot) als auch in der Realität mit den von Diplomingenieur M.
Dittmar programmierten Mikrocontrollern durchgeführt werden. Ein späterer Austausch der
verwendeten Controller durch einen anderen Typ ist jederzeit ohne Änderung der Steuerungsskripte
möglich. Es muss lediglich die Virtuelle Maschine an den neuen Controllertyp angepasst werden.
Durch die Kapselung der Virtuellen Maschine als DLL kann diese in jedem beliebigen Programm
eingesetzt werden. Dadurch ist es möglich, sie später auch in neuen Simulatoren ohne eine
Veränderung der Maschinenfunktionen einzubinden. Soll die Virtuelle Maschine um Fähigkeiten
erweitert werden, die nicht die Kommunikation zwischen den Elementen des Netzwerkes betreffen, so
brauch nur die DLL geändert und ausgetauscht werden. Die Endprogramme bleiben von diesen
Änderungen weitestgehend unberührt.
Durch die Entwicklung von Netbot als DCOM-Client-Server-Architektur wurde bereits der erste Schritt
für eine über viele Rechner gehende Testumgebung geschaffen.
Das System ist jederzeit um neue, einfach zu programmierende, Elemente erweiterbar. So kann sich
eine Vielzahl neuer Elemente einfügen, die sich an die geschaffenen Kommunikationsrichtlinien
halten.
Damit wurden die Ziele der Arbeit erreicht.
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