Diplomarbeit - Hochschule für Technik und Wirtschaft Dresden
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<strong>Diplomarbeit</strong>: Modulares System Programmierung der Knotenpunkte<br />
Erweitert wurden folgende Elemente:<br />
Befehl Erweiterung<br />
{ text } Kommentar<br />
IF bedingung THEN anweisung<br />
ELSE anweisung<br />
Zweiseitige Bedingung<br />
FUNCTION name; Funktionsdeklaration. Gibt einen Wert zurück.<br />
PUT(group,id,parameter,value); Anweisung an den Knotenpunkt id den Wert value<br />
an die Stelle parameter zu schreiben<br />
GET(group,id,parameter); Anweisung an den Knotenpunkt id den Wert an<br />
der Stelle parameter zu lesen <strong>und</strong><br />
zurückzusenden<br />
Tabelle 6.2 - Erweiterung von PL0 <strong>für</strong> den Einsatz im Netzwerk<br />
6.2. Beispielanwendung<br />
Um den Unterschied zwischen einem zentral gesteuerten Roboter <strong>und</strong> einem verteilten Netzwerk von<br />
Sensoren <strong>und</strong> Aktoren zu verdeutlichen, eignet sich folgendes Beispiel recht gut. Dabei wird von der<br />
Steuerung des Khepera - Roboters ausgegangen. Er ist als Beispiel im in Kapitel 6 aufgeführten<br />
Simulator Easybot enthalten <strong>und</strong> kann daher verwendet werden, um die Vorgehensweise zu testen.<br />
Der Khepera verfügt über sechs frontale <strong>und</strong> zwei rückwärtige Entfernungssensoren. Als Antrieb<br />
werden zwei Motoren eingesetzt. Die Sensoren <strong>und</strong> die Motoren werden durchnummeriert, um sie<br />
ansteuern zu können.<br />
Abbildung 6.1 - Schematische Darstellung eines Khepera<br />
Das Programm soll durch eine einfache Zusammenrechnung der einzelnen Sensorwerte sicherstellen,<br />
dass der Roboter nicht gegen eine Wand fährt.<br />
26.07.2004 Seite 41 von 85
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