Absztrakt kÃ¶tet - Debreceni Egyetem AgrÃ¡r

More documents

Recommendations

Info

Informatika a felsőoktatásban 2008 Debrecen, 2008. augusztus 27-29.KÉTLÁBON JÁRÓ ROBOT MODELLEZÉSEMODELING FOR A WALKING ROBOTMester GyulaSzegedi Tudományegyetem, TTIK, Informatikai TanszékcsoportÖsszefoglalóA humanoid robotok kétlábú lépegető mozgásvizsgálata igen összetett feladat. Az utóbbi évekegyik legfontosabb témája a robotikai kutatásoknak. A publikáció kétlábon járó robot modellezésévelfoglalkozik. A humanoid robot mechanizmusa merev szegmensekből áll, amelyek térbeli vagyhengeres csuklókkal vannak összekötve. Feltételezzük, hogy a mozgás dinamikáját különvizsgálhatjuk a frontális és oldalsó síkokban és e két sík dinamikája nincs csatolva egymással. Alegnépszerűbb és legelterjedtebb eljárás a lépegető robot mozgástervezése szempontjából azúgynevezett „nyomaték nulla pontja“ Zero-Moment-Point (ZMP). A nyomaték nulla pontja (ZMP) atalp nyomásának középpontja a talajon, így a nyomatékok összesége a ZMP pontra számítva zérus.Mellékeljük a Matlab Simulink programozási környezetben lefuttatott mozgásszimulációeredményeket.Kulcsszavakhumanoid robot, nyomaték nulla pontja, ZMP, frontális sík, oldalsó síkAbstractThe problem of bipedal motion of humanoid robots is a very complex task. Studies in the areaof humanoid robotics have recently made a remarkable progress. This paper will deal with thedynamic modeling of bipedal walking. The robot’s body consists of a number of rigid segmentsinterconnected with spherical or cylindrical joints. We assume that the dynamics of the bipedal motioncan be divided into the dynamics in the frontal and sagittal plane and the two plane dynamics has nointeraction with each other. The widely-known method to generate a stable trajectory for a biped robotis based on the Zero-Moment-Point (ZMP) equation. The Zero-Moment-Point is the center of pressureat the feet on the ground, and the moment applied by the ground about the ZMP is zero. Thesimulation results in the Matlab Simulink Environment show the effectiveness and the validity of theproposed bipedal motion strategy.Keywordshumanoid robot, the Zero-Moment-Point, ZMP, frontal plane, sagittal plane172
Informatika a felsőoktatásban 2008 Debrecen, 2008. augusztus 27-29.LINEÁRIS PROGRAMOZÁSI PROGRAMOK TESZTELÉSETESTING LINEAR PROGRAMMING SOLVERSIllés Tibor 1 , Nagy Adrienn 21 Department of Management Science, University of Strathclyde, Glasgow, 2 Neumann JánosInformatikai Kar, Budapesti Műszaki Főiskola, BudapestÖsszefoglalóAz operációkutatás egyik fontos ága a lineáris programozás. A lineáris programozásialgoritmusok közül talán a legismertebbek az ún. pivot algoritmusok. Összefoglaljuk a lineárisprogramozás alapfeladatát, ismertetjük a Szimplex módszert, majd bemutatjuk az általunk – aNETLIB adatbázisból – választott tesztfeladatok sajátosságait. Célunk a különböző megoldókbantalálható Szimplex változatok tesztelése és ezek összehasonlítása. Lineáris programozási megoldóknakhárom fajtáját vizsgáljuk: (i) a professzionális megoldókat melyek közül a CPLEX-et és az XPRESS-MP-t mutatjuk be, (ii) a GNU licenszű megoldókat, melyek közül a LPSOLVE és a GLPK kerülbemutatásra, (iii) végül a saját készítésű megoldóinkat. A pivot (szimplex-, monoton szimplex- éscriss-cross) algoritmusokat MATLAB környezetben implementáltuk három különböző indexválasztási szabállyal. Ezek a MATLAB programok teljes mértékben az algoritmusok elméletiváltozatain alapulnak, és nélkülözik a lineáris programozás területen szokásos numerikus heurisztikuseljárásokat. A saját megoldó fejlesztésével az volt a célunk, hogy a különböző pivot algoritmusokatösszehasonlítsuk. Vizsgáltuk a ciklizálás elkerülése érdekében definiált indexválasztási szabályoknaka megoldás iterációszámára gyakorolt hatását is.Kulcsszavakoperáció kutatás, lineáris programozás, pivot algoritmusok, indexválasztási szabályokAbstractLinear programming is an important branch of operation research. The most well-knownmethods are the so-called pivot algorithms of the linear programming. We give a very short summaryof the linear programming, describe the Simplex Method, and introduce the chosen test problems fromthe NETLIB database. Our goal is to compare the performance of different linear programmingsolvers on the chosen test set. We introduce three kinds of linear programming solvers: (i) theprofessional solvers (CPLEX and XPRESS-MP), (ii) the GNUlicensed solvers (GLPK andLPSOLVE) and (iii) our own MATLAB programs. We have implemented three pivot (Simplex-,MBU-simplex and Criss-cross) algorithms, with three different anti-cycling pivot rules (minimalindex, last-in-first-out, and the-most-oftenselected-variable). Our implementations follow thetheoretical form of the algorithms and use only the necessary numerical devices built in the MATLABfunctions. Our aim was to compare the theoretical versions of the above mentioned pivot algorithmsand the effect of the anti-cycling pivot rules on the number of iterations.Keywordsoperations resarch, linear programming, pivot algorithms, anti-cycling pivot rules173
Page 1 and 2:
Informatika a felsőoktatásban 200
Page 3 and 4:
Page 5 and 6:
Page 7 and 8:
Page 9 and 10:
Page 11 and 12:
Page 13 and 14:
Page 15 and 16:
Page 17 and 18:
Page 19 and 20:
Page 21 and 22:
Page 23 and 24:
Page 25 and 26:
Page 27 and 28:
Page 29 and 30:
Page 31 and 32:
Page 33 and 34:
Page 35 and 36:
Page 37 and 38:
Page 39 and 40:
Page 41 and 42:
Page 43 and 44:
Page 45 and 46:
Page 47 and 48:
Page 49 and 50:
Page 51 and 52:
Page 53 and 54:
Page 55 and 56:
Page 57 and 58:
Page 59 and 60:
Page 61 and 62:
Page 63 and 64:
Page 65 and 66:
Page 67 and 68:
Page 69 and 70:
Page 71 and 72:
Page 73 and 74:
Page 75 and 76:
Page 77 and 78:
Page 79 and 80:
Page 81 and 82:
Page 83 and 84:
Page 85 and 86:
Page 87 and 88:
Page 89 and 90:
Page 91 and 92:
Page 93 and 94:
Page 95 and 96:
Page 97 and 98:
Page 99 and 100:
Page 101 and 102:
Page 103 and 104:
Page 105 and 106:
Page 107 and 108:
Page 109 and 110:
Page 111 and 112:
Page 113 and 114:
Page 115 and 116:
Page 117 and 118:
Page 119 and 120:
Page 121 and 122:
Page 123 and 124:
Page 125 and 126:
Page 127 and 128:
Page 129 and 130:
Page 131 and 132:
Page 133 and 134:
Page 135 and 136:
Page 137 and 138:
Page 139 and 140:
Page 141 and 142:
Page 143 and 144:
Page 145 and 146:
Page 147 and 148: Informatika a felsőoktatásban 200
Page 197: Informatika a felsőoktatásban 200
Page 249 and 250:
Page 251 and 252:
Page 253:
show all

Absztrakt kÃ¶tet - Debreceni Egyetem AgrÃ¡r

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?