A MAGYAR TUDOMÃNYOS AKADÃMIA ... - MTA Sztaki
A MAGYAR TUDOMÃNYOS AKADÃMIA ... - MTA Sztaki
A MAGYAR TUDOMÃNYOS AKADÃMIA ... - MTA Sztaki
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
PPKE-SE NEUROBIOLÓGIAI ÉS INFOBIONIKAI PLASZTICITÁS<br />
KUTATÓCSOPORT<br />
Vezető: Roska Tamás, az <strong>MTA</strong> rendes tagja<br />
1083 Budapest, Práter u. 50/a.<br />
Telefon: 886–4703, Fax: 886–4724<br />
e-mail: roska@sztaki.hu<br />
I. A kutatóhely fő feladatai a beszámolási évben<br />
Hogyan kapunk el egy felénk repülő labdát? Hogyan vesszük észre az ismerősünket a<br />
vasútállomáson várakozó tömegben? Kutatócsoportunk munkájának célja ilyen egyszerűnek<br />
tűnő, mégis mesterséges rendszerekben eddig nem megvalósított feladatok hátterét képező<br />
idegrendszeri folyamatok jellemzése, kvantitatív modellezése és ezen modellek<br />
implementációja robotvezérlési algoritmusokban. Kiemelt hangsúlyt kap a környezethez<br />
alkalmazkodni képes, plasztikus érzékelő és motoros funkciók idegrendszeri mechanizmusainak<br />
kutatása és ezek kvantitatív, neuromorf modellezése. A neurobiológiai kutatások<br />
állatmodelleken valamint a legújabb funkcionális agyi képalkotó módszerek segítségével<br />
embereken történnek. Kutatócsoportunk sajátos területe az infobionika és a neurobiológiai<br />
plaszticitás. Különösen nehéz feladatnak tűnik a részlegesen megismerhető, de kvantitatív<br />
funkcionális modellekkel is jellemezhető olyan neurobiológiai eredmények elérése és<br />
interpretálása, amely a különböző érzékelő-robotikai feladatokban használhatók. Kutatásaink<br />
a következő témacsoportok köré szerveződnek:<br />
– Mozgásmintázatok dinamikus modellezése és implementációja robotokon: az EEv2<br />
bipedál robot.<br />
– A mozgáskoordináció idegrendszeri folyamatai.<br />
– A hippokampusz funkcionális modellje.<br />
– Szenzoros kérgi funkciók szerveződése.<br />
– A látás és vizuális figyelem idegrendszeri folyamatai és plaszticitása.<br />
II. Az év folyamán elért kiemelkedő kutatási és más jellegű eredmények,<br />
azok gazdasági-társadalmi haszna<br />
Mozgásmintázatok dinamikus modellezése és implementációja robotokon: a EEv2 bipedál robot<br />
Egy olyan rendszert készítettünk, ahol az emberi mozgás vizuális visszacsatolás mellett segíti<br />
a gépi járás vizsgálatát. Robottalpra szerelt 3D tapintás szenzorokkal kiegészítve kísérleti<br />
eszközünkkel modellezhető lehet a látás-tapintás-mozgás kapcsolatok néhány aspektusa.<br />
A robot megalkotásánál az emberi alsó végtag mozgási szabadságait és a rendelkezésre álló<br />
technikai lehetőségeket vettük figyelembe. A robot vezérlését minden egyes szegmensnél egy<br />
dedikált vezérlő és meghajtó áramkör végzi. Lehetőség van a robot csuklópontjaiban<br />
elhelyezett szögmérők állapotainak lekérdezésére, ezek segítségével valós időben lehet<br />
nyomon követni a robot mozgását (~20 lekérdezés másodpercenként). A robot irányítása<br />
szögállapotok elküldésével (~20 parancs másodpercenként) történik. Első kísérletként a<br />
keretprogram segítségével előre felvett pozíciók felvételével majd ezek visszajátszásával<br />
sikerült statikusan stabil járást megvalósítani. Ezután inercia szenzorok segítségével<br />
felállítottunk egy emberi mozgáskövető rendszert, amely képes az alsó végtag valósidejű<br />
monitorozására. Ezzel elértük, hogy valós kapcsolat épüljön ki a mozgáskövető rendszert<br />
használó ember és a robot között.<br />
A mozgáskoordináció idegrendszeri folyamatai<br />
A mozgáselemzés, specifikus motoros programok modellezése témakörben folyó kutatások<br />
keretében vizsgáltuk a szem- és a fej/nyak/törzs mozgás közötti összefüggéseket, ún.<br />
306
Change language