Dalla A alla Z passando per C - Robotica

è il file /usr/include/math.h. La libreria standard del C è contenuta nel file /usr/lib/libc.a, e
contiene tutte le funzioni dello standard ANSI/ISO del linguaggio, come printf. Questa libreria
viene linkata in ogni programma per default.
In genere, se si tenta di utilizzate una funzione di libreria senza aver esplicitamente istruito
il compilatore sul file che contiene le funzioni, il linker genera un errore del tipo
# gcc -Wall usemath.c -o usemath
/tmp/ccbR4Ojn.o: In function ‘main’:
/tmp/ccbR4Ojn.o(.text+0x19): undefined reference
to ‘sqrt’
Nel caso citato, il compilatore non è sato in grado di trovare la funzione sqrt, utilizzata dal
programma usemath, dal momento che essa non è definita in libc.a 2 .
Incidentalmente, il file /tmp/ccbR4Ojn.o è un file creato temporaneamente dal compilatore
per eseguire l’operazione di linking. Per abilitare il compilatore a linkare la libreria corretta è
possibile utilizzare una istruzione come la seguente:
# gcc -Wall usemath.c /usr/lib/libm.a -o usemath
La librerialibm.a contiene i file oggetto delle funzioni matematiche come sin, cos eexp (vedi
Sezione 14.5). Il linker cerca tra i file oggetto contenuti nella libreria alla ricerca della funzione
da linkare. Quando la funzione desiderata viene trovata, il programma principale può quindi
essere correttamente compilato.
Il file eseguibile finale include il codice macchina delle funzioni scritte dal programmatore e
di tutte le funzioni di libreria richiamate dal programma.
Per evitare di specificare tutto il percorso di ciascun file di libreria sulla linea di comando,
il compilatore prevere una scorciatoia con l’opzione -l per linkare le librerie. Per esempio,
l’istruzione seguente
# gcc -Wall calc.c -lm -o calc
è equivalente al comando precedentemente illustrato.
In generale, l’opzione -lNOME tenta di linkare i file oggetto contenuti nella libreria di nome
libNOME.a che si trova nelle directory standard del compilatore. Le directory nelle quali ricercare
le librerie possono essere specificate nella linea di comando
Tipicamente la compilazione di un programma includerà varie opzioni del tipo -lNOME di
linking, per includere tutti i file oggetto necessari, come librerie grafiche, per la comunicazione,
ecc.
Per esempio, per utilizzare le funzioni di lettura/scrittura di immagini compresse in formato
JPEG, è possibile usare le funzioni della libreria libjpeg.a includendo il file di intestazione
e compilando con
# gcc -Wall -ljpeg -o viewer viewer.c
14.1.1 Il comando ar
Utilizzando il comandoar è possibile creare delle librerie personalizzate, riunendo vari file oggetto
in un unico o più file di libreria.
E’ anche possibile verificare il contenuto di una libreria, sempre utilizzando il comando ar.
Digitando per esempio il comando:
2 Talvolta la libreria matematica, come altre, vengono linkate per default dal linker.
137