Dalla A alla Z passando per C - Robotica

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Figura 17.5: Esempio di grafo connesso composto da 9 nodi.
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Figura 17.6: Esempio di grafo diretto composto da 9 nodi.
Se ogni nodo viene considerato il supporto di un dato e i lati come la rappresentazione di
una relazione tra i dati contenuti nei nodi da essi uniti, allora il grafo può essere visto come la
rappresentazione di una struttura astratta di dati.
Alcune tipologie di grafo sono:
• i grafi connessi in cui, scelta una coppia qualsiasi di nodi, è sempre possibile congiungere
tali nodi mediante un cammino (vedi Figura 17.5);
• i grafi orientati, nei quali i lati del grafo sono orientati, e spesso rappresentati graficamente
mediante archi che terminano con una freccia (vedi Figura 17.6).
Alcune definizioni relative ai grafi sono:
• due nodi si dicono adiacenti se esiste un arco che li congiunge
• un cammino o percorso è una successione di nodi adiacenti. In particolare si distinguono:
– un cammino semplice è una successione di nodi distinti, ad eccezione eventualmente
del primo e dell’ultimo che possono coincidere
– un ciclo o circuito è un cammino semplice che congiunge un nodo con se’ stesso
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