Dalla A alla Z passando per C - Robotica

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Se uno dei due operandi può essere un puntatore, in tal caso il risultato è un puntatore. Come per la moltiplicazione, non c’è nessun controllo sull’overflow. int a = 200, b = 300; unsigned int c; c = a - b; /* un numero positivo: 2 alla 32 meno 100 */ 6.21 Spostamento dei bit (shift) operatore maggiore maggiore sintassi var >> n n. operandi 2 utilizzo effettua lo scorrimento a destra di n posizioni dei bit di var associativita’ =⇒ commutativita’ NO Lo shift verso sinistra comporta l’inserimento sulla destra di tanti zeri quante sono le cifre spostate. Lo shift verso destra comporta l’inserimento sulla sinistra di tanti zeri quante sono le cifre spostate. Per esempio char c, c1; c = 0x0d; /* 00001101 */ c1 = c
c1 = c >> 1; /* 01101000 */ c1 = c >> 3; /* 00011010 */ c1 = c >> 7; /* 00000001 */ Si noti che lo shift equivale ad una moltiplicazione o divisione per due, a seconda che si tratti di shift a sinistra o a destra. Un esempio un pò più complesso è il seguente, il quale effettua la conversione da di un pixel dalla codifica rgb888 a rgb565. unsigned char rgb[3]; unsigned short pixel; pixel = ((rgb[0] >> 3) > 2) > 3); La codifica RGB 1 utilizza un certo numero di bit per memorizzare le rispettive componenti di colore. La codifica rgb888 utilizza 8 bit per ciascun colore, mentre la codifica rgb565 utilizza 5 bit per il rosso, 6 bit per il verde e 5 bit per il blu. Per questo il pixel codificato in rgb888 è memorizzato in un array di 3 caratteri (unsigned char rgb[3]), mentre il pixel codificato in rgb565 viene memorizzato nello short pixel di 2 soli byte. Dopo la conversione, bisogna fare attenzione a come si salva pixel (16 bit) su macchine bigendian/little-endian . Big-endian e little-endian sono due metodi alternativi per memorizzare valori numerici che richiedono più di 8 bit. La differenza consiste nell’ordine con il quale i byte sono memorizzati: • big-endian è la memorizzazione che inizia dal byte più significativo per finire col meno significativo • little-endian è la memorizzazione che inizia dal byte meno significativo per finire col più significativo Per esempio, il valore esadecimale a 32 bit 0x12345678 (0x01 è il byte più significativo) viene memorizzato come 0x67|0x45|0x23|0x01 su macchine little-endian e 0x01|0x23|0x45|0x67 su macchine big-endian. La differenza non riguarda la posizione dei bit all’interno del byte – in questo caso si parla di ordine dei bit – né la posizione dei caratteri in una stringa. 1 Red–Green–Blue, ovvero Rosso–Verde–Blu. 66
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può creare problemi, dal momento c
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Appendice B Il compilatore gcc Esis
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Bibliografia [Amb08] Steve Ambler,
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libreria, 90 lifetime, 97 linker, 2
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