Rapport de stage - Pages perso - LCPC

Projet de Fin d'Etudes de Noémie VANETTI Septembre 2008
Le schéma classique (cf. figure 19) d'une prise de vue utilisée en photogrammétrie aérienne est
réutilisée pour le cas du drone. Toutefois, la caméra ayant été pivotée de 90° pour permettre
l'observation d'un ouvrage vertical, il est donc nécessaire de réaliser un changement de repère local sur
l'ouvrage comme le montre la figure 20. On définira donc, pour le repère terrain, les axes X et Y dans
le plan de l'ouvrage et l'axe Z orthogonalement à celui-ci afin de maintenir l'axe Z parallèle à l'axe
optique de la caméra.
Z
ouvrage
Repère
drone
Y
z
y
x
X
Repère
image
Y
Z
Repère terrain
(local)
X
Figure 20: Schéma général des différents repères utilisés
Pour le calcul des coordonnées et des attitudes des centres de prises de vues, on exploitera les
informations fournies par l'instrumentation du drone. Les coordonnées des centres de prises de vues
sont données directement par le GPS. On a ici négligé la distance séparant le centre optique de la
caméra O du centre de gravité du drone G pour lequel sont mesurées les coordonnées GPS. Cela est
valable car la précision du GPS du drone est métrique et car la position obtenue ne sert que de valeur
approchée pour l'initialisation des calculs de compensation. Une correction de cette distance est
toutefois facilement envisageable. Grâce à sa centrale inertielle, le drone mesure également les angles
de roulis ω, tangage φ et lacet κ (aussi appelés Roll, Pitch et Yaw en anglais) qui sont respectivement,
les angles de rotation autour des axes X, Y et Z du drone (cf. figure 21).
Considérant que la caméra est correctement fixée sur la nacelle du drone, on peut écrire les relations
suivantes :
(1)
GX =−Cz
GY =Cx
GZ=Cy
où (G, X, Y, Z) est le repère du drone
et (C, x, y, z) est le repère de la caméra.
Géolocalisation par photogrammétrie des désordres d'ouvrages d'art 15