Rapport de stage - Pages perso - LCPC

SOMMAIRE
Introduction..........................................................................................................................................1
I. Contexte de l'étude............................................................................................................................4
I.1. Méthodes d'inspection des ouvrages d'art................................................................................4
I.2. Projet PMI (Plate-forme Mobile Instrumentée).......................................................................6
a) Définition du projet................................................................................................................6
b) Drone d'hélicoptère................................................................................................................6
c) Équipements embarqués........................................................................................................7
I.3. Présentation du travail réalisé par B. Cannelle.........................................................................7
a) Logiciel « Interface ».............................................................................................................8
b) Théorie des graphes...............................................................................................................9
c) Détection de points de liaison..............................................................................................10
II. Présentation de la méthode mise en œuvre pour un chantier de géolocalisation...........................12
II.1. Particularité de la photogrammétrie appliquée au drone.......................................................12
a) Principes fondamentaux de la photogrammétrie..................................................................12
b) Photogrammétrie combinée pour le drone...........................................................................13
II.2. Méthodologie pour un chantier de géolocalisation...............................................................16
a) Objectifs...............................................................................................................................16
b) Description de la méthodologie...........................................................................................17
III. Évolution du logiciel de géolocalisation......................................................................................19
III.1. Analyse et traitement d'images pour une reconnaissance automatique de cibles................19
a) Algorithme développé pour la reconnaissance de cibles.....................................................19
b) Évaluation de la méthode développée.................................................................................21
III.2. Restitution photogrammétrique des désordres d'ouvrages...................................................22
a) Méthodes de restitution........................................................................................................22
b) Améliorations apportées......................................................................................................24
III.3. Analyse quantitative des données traitées...........................................................................25
III.4. Algorithme de compensation...............................................................................................27
III.5. Documentation utilisateur....................................................................................................28
IV. Mise en place d'un site de tests.....................................................................................................29
IV.1. Objectifs du site de tests......................................................................................................29
a) Maîtrise des vols du drone d'hélicoptère..............................................................................29
b) Étude de précision................................................................................................................29
c) Calibration de nouveaux matériels.......................................................................................29
IV.2. Mise en place.......................................................................................................................30
a) Choix du lieu........................................................................................................................30
b) Installations..........................................................................................................................30
c) Repères topographiques.......................................................................................................33
IV.3. Expérimentations.................................................................................................................33
a) Étude photographique..........................................................................................................33
b) Réalisation du chantier test..................................................................................................35
iv