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150 CHAPITRE 3 PROGRAMME DÉTAILLÉ DU CURSUSpeu structuré avec des conditions d’adhérencetrès variables, mais aussi dans les domaines dunucléaire, de la route automatisée, de la robotiquespatiale et sous-marine, sans oublier la robotiquehumanoïde…La robotique est par essence une disciplinetransversale qui met à contribution l’essentieldes domaines scientifiques des sciences del’ingénieur : la mécanique au niveau des modèlesdes systèmes poly-articulés, de la locomotion et dela préhension, l’automatique pour la planificationde trajectoires et la commande en boucle ouverteou fermée, l’électronique pour l’implémentationdes contrôleurs en temps réel et l’instrumentation,l’informatique au niveau du traitement des donnéescapteurs et des langages de programmation, lavision par ordinateur et le traitement d’images…jusqu’aux sciences sociales et politiques quidoivent prendre en compte l’irréversibilité duprogrès technique dans l’organisation des sociétéshumaines du futur.Le but de la filière Robotique est de déclinerauprès des futurs ingénieurs ces divers domainesde compétence.Vision et morphologie : le traitement d’images,ou vision par ordinateur, est une discipline desmathématiques appliquées qui étudie les imagesnumériques dans le but d’améliorer leur qualité, oud’en extraire de l’information. C’est une disciplineen plein essor, grâce à la montée en puissancedes capacités de calcul des ordinateurs, maisaussi grâce aux systèmes d’acquisition de plusen plus performants. Les images proviennentde sources les plus variées, allant du satelliteau microscope, en passant par l’appareil photo,l’imageur par résonance magnétique (IRM), oules caméras vidéo. Les applications sont ellesaussi nombreuses. Nous pouvons citer l’aide audiagnostic médical, la mise au point de nouveauxmédicaments à travers la quantification de leurseffets sur des populations cellulaires, le contrôlequalité des procédés de fabrication, la vidéosurveillance,l’étude des propriétés macroscopiquesde matériaux hétérogènes ou le déplacement derobots autonomes dans le monde réel.La filière “vision et morphologie” est encadrée parle CMM (Centre de Morphologie Mathématique),fondateur d’une théorie, la MorphologieMathématique, aujourd’hui répandue dans lemonde entier. Le CMM est un leader mondialdans l’utilisation et la dissémination des outilsmorphologiques et l’option se nourrit de la diversitéet de la richesse des applications du traitementd’images réalisées au CMM.OrganisationContenu de la 2 e annéeLes enseignements et activités pédagogiquesdispensés en seconde année sont communs à tousles élèves ayant choisi MAREVA et se déroulentà Paris. L’organisation de la période de 2 e annéeest centrée sur l’étude des Systèmes Complexes :systèmes dynamiques en temps discret,filtrage et identification, capteurs embarquéset fusion de données, traitement d’images et
PROGRAMME DÉTAILLÉ DU CURSUS CHAPITRE 3151imagerie médicale. Ce bloc est complété par desconférences d’introduction à la Robotique et auxITS, d’introduction à la réalité virtuelle et réalitéaugmentée, des séances de programmation en C++et programmation graphique ainsi que des séancesde mini-projets réalisés en binôme, encadrés par leschercheurs des centres et mettant en applicationles concepts vus en cours. Voici quelques exemplesde mini-projets réalisés ces dernières années : asservissement latéral (Lane Keeping, ESP) etlongitudinal d’un véhicule (ACC); asservissement par capteurs de couleurs d’unepetite voiture sur ligne blanche; évaluation d’un système de capture demouvement grand public (la Wiimote); mise en correspondance de nuages de points 3Dpour cartographie numérique ; modélisation et stabilisation d’un plongeur ; édition d’image basée sur une segmentationhiérarchique ; modélisation et contrôle de grues de chantiers ; algorithmes d’estimation et de contrôle d’unrobot mobile développé par SAGEM ; développement d’algorithmes de parking,validation et tests sur logiciel graphique 3D ; mise en place d’interactions homme/environnement dans une cuisine virtuelle.Contenu de la 3 e annéeEn 3 e année, les activités du mois d’octobre restentcommunes. Les deux premières semaines à Parissont consacrées à des cours notamment en vision ettraitement d’images dans le contexte automobile,sur le contrôle non linéaire et ses applicationsen robotique, sur les robots humanoïdes, sur lessystèmes à événements discrets, les systèmes àretards ....Un ES en vision et morphologie mathématique surune semaine bloquée en novembre complète laformation des filières Vision et Robotique.Les deux dernières semaines d’octobre sont dédiéesaux mini-projets (d’un niveau plus approfondi queceux de 2 e année), ainsi qu’au voyage d’optiondurant lequel les étudiants visitent des laboratoireset des entreprises. Ces quatre dernières annéesle voyage a été organisé respectivement en Italieet Rhône-Alpes (STMicroelectronics, ISPRA,INRIA Rhône-Alpes, LAG ...), dans la régionde Nice et Monaco (INRIA Sophia-Antipolis,Thalès Alénia Space, musée des automates...), en Allemagne à Stuttgart et Munich (Bosch,Mercedes, German Aerospace ...), à Toulouse(CNES, LAAS, Laboratoires Pierre Fabre ...). Cesvoyages sont de bonnes occasions de nouer descontacts intéressants pour les travaux d’optionen 3 e année. Les sujets d’option pour la 3 e annéesont mutualisés et proposés indifféremment parles enseignants chercheurs de différents centresde mathématiques appliquées de l’école (CAOR,CAS, CMA, CMM) souvent en relation avec leursactivités en partenariat avec les industriels. Notonsque chaque année, le nombre de sujets proposésest largement supérieur au nombre d’optionnaires !Particularités de l’option :La réalisation des mini-projets est très appréciée desétudiants. C’est un excellent moyen d’approfondiret d’appliquer les notions déclinées en cours maisaussi une très bonne occasion de rencontrer leschercheurs des différents laboratoires de l’écoleet de toucher à une première expérience, mêmelimitée, dans le milieu de la recherche.Exemple de sujets d’optionAutomatique : guidage exoatmosphérique d’Ariane V – EADS(Automatique) ; traitement du signal par bancs de filtres (IFP)L’ACTIVITÉ D’OPTION
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SOMMAIRE3CHAPITRE 1INTRODUCTION 5Un
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6 CHAPITRE 1 INTRODUCTIONUNE FORMAT
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10CHAPITRE 1INTRODUCTIONUNE ÉCOLE
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12 CHAPITRE 2 PRÉSENTATION GÉNÉR
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PRÉSENTATION GÉNÉRALE DU CYCLE C
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1 RE ANNÉE/PROGRAMME DÉTAILLÉ DU
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Page 179 and 180: FORMATIONS POST-DIPLÔME CHAPITRE 5
Page 181: 181 181LISTE DES ENSEIGNANTS&INDEX
Page 184 and 185: DEFFAIN Jean-Paul, CEADELAITRE Loï
Page 186 and 187: SERRA Jean, EMP, Centre de morpholo
Page 188 and 189: Energie et changement climatique ..
Page 190 and 191: NOTES
Page 192: NOTES
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