VKR C2 2005 版 - KUKA Robotics

目 录
目 录
1 产 品 说 明 .....................................................................................................................6
1.1 工 业 机 器 人 概 览 ........................................................................................................................ 6
1.2 机 器 人 控 制 器 概 览 ..................................................................................................................... 6
1.3 控 制 系 统 PC 机 说 明 ................................................................................................................ 7
1.3.1 控 制 系 统 PC 机 接 口 ........................................................................................................... 8
1.3.2 PCI 插 槽 分 配 ...................................................................................................................... 9
1.4 库 卡 控 制 面 板 (VKCP) 说 明 .................................................................................................. 10
1.4.1 前 部 ................................................................................................................................... 10
1.4.2 背 面 ................................................................................................................................... 11
1.5 电 子 安 全 回 路 (ESC) 的 安 全 逻 辑 系 统 .................................................................................. 12
1.5.1 CI3 板 概 览 ........................................................................................................................ 13
1.6 电 力 部 件 说 明 .......................................................................................................................... 14
1.7 接 口 说 明 ................................................................................................................................. 15
1.7.1 XS1 电 源 接 口 .................................................................................................................... 16
1.7.2 VKCP 插 头 X19................................................................................................................ 16
1.7.3 轴 1 至 6 电 机 插 头 X20 .................................................................................................. 17
1.7.4 电 机 插 头 X7( 选 项 )........................................................................................................ 18
1.7.5 数 据 线 X21 轴 1 至 8...................................................................................................... 19
2 技 术 数 据 ...................................................................................................................21
2.1 机 器 人 控 制 器 .......................................................................................................................... 21
2.2 机 器 人 控 制 器 尺 寸 ................................................................................................................... 23
2.3 机 器 人 控 制 器 的 最 小 间 距 ........................................................................................................ 23
2.4 组 柜 及 技 术 柜 的 最 小 间 距 ........................................................................................................ 24
2.5 用 于 地 面 固 定 的 钻 孔 尺 寸 ........................................................................................................ 25
2.6 柜 门 的 回 转 范 围 ...................................................................................................................... 25
3 安 全 ........................................................................................................................26
3.1 一 般 ..................................................................................................................................... 26
3.1.1 责 任 说 明 ............................................................................................................................ 26
3.1.2 按 规 定 使 用 工 业 机 器 人 ...................................................................................................... 26
3.1.3 欧 盟 一 致 性 声 明 及 安 装 说 明 ............................................................................................... 27
3.1.4 使 用 的 概 念 ........................................................................................................................ 27
3.2 相 关 人 员 ................................................................................................................................. 28
3.3 工 作 区 域 、 防 护 区 域 及 危 险 区 域 ............................................................................................. 29
3.4 停 机 反 应 的 触 发 器 ................................................................................................................... 30
3.5 安 全 功 能 ................................................................................................................................. 31
3.5.1 安 全 功 能 概 览 ..................................................................................................................... 31
3.5.2 安 全 逻 辑 电 路 ESC............................................................................................................ 31
3.5.3 运 行 方 式 选 择 开 关 .............................................................................................................. 32
3.5.4 操 作 人 员 防 护 装 置 .............................................................................................................. 33
3.5.5 紧 急 停 止 装 置 ..................................................................................................................... 34
3.5.6 外 部 紧 急 停 止 装 置 .............................................................................................................. 35
3.5.7 确 认 装 置 ............................................................................................................................ 35
Issued: 26.07.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh 3 / 91