VKR C2 2005 版 - KUKA Robotics
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安 全<br />
运 行 方 式 应 用 速 度<br />
• 手 动 运 行 :<br />
的 速 度 ,<br />
最 高 250<br />
mm/s<br />
手 动 运 行<br />
速 度 , 最<br />
高 250<br />
mm/s<br />
T2<br />
用 于 测 试 运 行<br />
• 程 序 验 证 :<br />
AUT EXT<br />
用 于 带 有 上 级 控 制 系 统<br />
( 例 如 PLC) 的 工 业 机<br />
器 人<br />
仅 在 闭 合 的 安 全 回 路 中<br />
可 用<br />
• 编 程 运 行 :<br />
• 手 动 运 行 : 无 法 进 行<br />
程 序 编 定<br />
的 速 度<br />
程 序 编 定<br />
的 速 度<br />
E2 钥 匙 开 关 运 行 方 式 T1 处 于 激 活 状 态 。<br />
“ 打 开 的 防 护 门 ” 的 安 全 回 路 被 桥 接 。 机 械 手 可 以<br />
在 防 护 门 打 开 的 状 态 下 以 T1 方 式 运 行 。<br />
E2+E7 钥 匙 开 关 运 行 方 式 T2 处 于 激 活 状 态 。<br />
机 器 的 安 全 回 路 被 跨 接 。 机 械 手 可 以 在 防 护 门 打<br />
开 的 状 态 下 以 T2 方 式 运 行 。<br />
为 能 在 防 护 门 打 开 的 情 况 下 在 测 试 运 行 方 式 T1 及 T2 下 在 工 业 机 器 人 上 进 行<br />
作 业 , 可 采 用 如 下 桥 接 办 法 :<br />
运 行 方 式<br />
T1<br />
T2<br />
E2 钥 匙 开<br />
关<br />
E7 闭 合 回<br />
路<br />
防 护 门 状 态<br />
驱 动 装 置 可<br />
接 通<br />
否 否 打 开 否<br />
否 否 关 闭 是<br />
是 否 打 开 是<br />
是 否 关 闭 是<br />
否 否 打 开 否<br />
否 否 关 闭 是<br />
是 是 打 开 是<br />
是 是 关 闭 是<br />
详 细 信 息 请 见 库 卡 机 器 人 控 制 器 安 装 操 作 指 南 。<br />
3.5.4 操 作 人 员 防 护 装 置<br />
操 作 人 员 防 护 装 置 的 输 入 端 用 来 锁 闭 隔 离 性 防 护 装 置 。 双 信 道 输 入 端 上 可 连<br />
接 防 护 装 置 , 例 如 连 接 防 护 门 。 如 该 输 入 端 处 未 连 接 任 何 设 备 , 则 无 法 用 自<br />
Issued: 26.07.2010 Version: Spez <strong>VKR</strong> <strong>C2</strong> ed05 V2 zh 33 / 91
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