VKR C2 2005 版 - KUKA Robotics

安 全
3.5 安 全 功 能
3.5.1 安 全 功 能 概 览
安 全 功 能 :
• 运 行 方 式 选 择
• 操 作 人 员 防 护 装 置 (= 用 于 闭 锁 隔 离 性 防 护 装 置 的 接 口 )
• 本 机 紧 急 停 止 装 置 (KCP 上 的 紧 急 停 止 按 键 )
• 外 部 紧 急 停 止 装 置
• 确 认 装 置
• 外 部 确 认 装 置
• 通 过 校 验 输 入 端 进 行 局 部 安 全 停 止
• RoboTeam: 锁 闭 未 选 的 机 器 人
此 电 路 符 合 EN ISO 13849-1 中 第 3 类 的 规 定 以 及 性 能 级 d 的 要 求 。
• 紧 急 停 止 功 能 的 触 发 次 数 平 均 每 天 不 超 过 一 次 。
• 运 行 方 式 的 更 换 次 数 平 均 每 天 不 超 过 10 次 。
• 主 接 触 器 的 切 换 次 数 : 每 天 最 多 100 次
警 告 !
如 果 无 法 满 足 此 前 提 条 件 , 则 必 须 与 库 卡 机 器 人 有 限 公 司 联 系 。
危 险 !
在 安 全 功 能 和 防 护 装 置 功 能 不 完 善 的 情 况 下 , 工 业 机 器 人 可 能 会 导 致 人 员 或
财 产 受 到 损 失 。 在 安 全 功 能 或 防 护 装 置 取 消 激 活 或 被 拆 下 的 情 况 下 , 不 允 许
运 行 工 业 机 器 人 。
3.5.2 安 全 逻 辑 电 路 ESC
安 全 逻 辑 电 路 ESC 监 控 电 气 安 全 装 置 的 功 能 及 触 发 。
安 全 逻 辑 电 路 ESC(Electronic Safety Circuit, 电 子 安 全 回 路 ) 是 一 种 双 信 道
、 由 处 理 器 支 持 的 安 全 系 统 。 它 可 对 所 有 连 接 的 、 与 安 全 有 关 的 元 件 进 行 连
续 监 控 。 安 全 回 路 发 生 故 障 或 中 断 时 , 驱 动 装 置 供 电 电 源 将 关 闭 , 由 此 可 使
工 业 机 器 人 停 止 。
安 全 逻 辑 电 路 ESC 根 据 工 业 机 器 人 的 运 行 方 式 触 发 不 同 的 停 机 方 式 。
安 全 逻 辑 电 路 ESC 监 控 下 列 输 入 端 :
• 操 作 人 员 防 护 装 置
• 本 机 紧 急 停 止 装 置 (KCP 上 的 紧 急 停 止 按 键 )
• 外 部 紧 急 停 止
• 确 认 装 置
• 外 部 确 认 装 置
• 驱 动 装 置 关 闭
• 驱 动 装 置 接 通
Issued: 26.07.2010 Version: Spez VKR C2 ed05 V2 zh 31 / 91